[发明专利]一种钢针插入到位检测机构、配药机器人及检测方法

说明书

本发明公开一种钢针插入到位检测机构、配药机器人及检测方法，所述钢针插入到位检测机构包括用于夹持容器的容器夹持装置、用于夹持钢针的钢针夹持装置以及用于判断钢针是否插入到位的检测模块，通过所述钢针夹持装置和/或容器夹持装置控制钢针插入至容器内以抽吸液体。本发明针对现有技术存在的缺陷，增加了一检测模块，专门用来对钢针插入深度进行检测，从而判断钢针是否插入到位，以确保容器不被戳破，同时也能保证钢针伸入到容器底部。

技术领域

本发明涉及配药机器人领域，尤其涉及一种钢针插入到位检测机构、配药机器人及检测方法。

背景技术

在配药机器人领域，在使用钢针抽吸容器内的液体时，为了保证液体能完全抽吸干净，钢针需要完全插入到容器底部，例如针对安瓿瓶，钢针必须插入到安瓿瓶瓶底，以便抽吸完所有液体。但现有技术只能靠距离来衡量是否插入到位，例如设置一固定的插入深度，这种方式针对固定大小的容器，可以实现插入到位。但是当容器有差异时，则会出现要么不能插入到底，要么戳破瓶底的问题，甚至会导致抽吸完成后的安瓿瓶不能顺利脱开抱爪。

因此，现有技术还有待于改进和发展。

发明内容

鉴于上述现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种钢针插入到位检测机构、配药机器人及检测方法，旨在解决现有技术无法检测钢针是否插入到位的问题。

本发明的技术方案如下：

一种钢针插入到位检测机构，其中，包括用于夹持容器的容器夹持装置、用于夹持钢针的钢针夹持装置以及用于判断钢针是否插入到位的检测模块，通过所述钢针夹持装置和/或容器夹持装置控制钢针插入至容器内以抽吸液体。

所述的钢针插入到位检测机构，其中，所述钢针夹持装置设置在钢针装载机构上，并可在所述钢针装载机构上上下移动。

所述的钢针插入到位检测机构，其中，所述钢针夹持装置通过一弹性件上下活动设置于所述钢针装载机构上。

所述的钢针插入到位检测机构，其中，所述检测模块包括一连接于所述钢针夹持装置上的感应柱，以及设置于钢针装载机构上并用于在感应柱到达预设位置后触发感应信号的感应器。

所述的钢针插入到位检测机构，其中，所述感应器连接于一控制器，所述控制器连接于所述容器夹持装置，通过所述控制器在接收感应器感应信号后，控制钢针抽吸液体，并在抽吸完毕后，控制容器夹持装置松开容器。

所述的钢针插入到位检测机构，其中，所述检测模块包括一摄像装置以及连接于所述摄像装置的图像分析装置，通过所述摄像装置对容器瓶底进行摄像，并将摄像内容传输至图像分析装置，通过所述图像分析装置对摄像内容进行分析以判断钢针是否插入到位。

一种配药机器人，其中，所述配药机器人具有如上所述的钢针插入到位检测机构。

一种如上所述的钢针插入到位检测机构的检测方法，其中，包括步骤：

通过所述钢针夹持装置和/或容器夹持装置控制钢针插入至容器；

通过检测模块判断钢针是否插入到位；

当钢针插入到位时，通过钢针抽吸容器内的液体。

所述的检测方法，其中，所述钢针夹持装置设置在钢针装载机构上，并可在所述钢针装载机构上上下移动，所述钢针夹持装置通过一弹性件上下活动设置于钢针装载机构上，通过容器夹持装置控制容器向钢针方向移动，使钢针插入至容器内。

所述的检测方法，其中，所述检测模块包括一连接于所述钢针夹持装置上的感应柱，以及设置于钢针装载机构上并用于在感应柱到达预设位置后触发感应信号的感应器；

在容器夹持装置移动过程中，当钢针接触到容器瓶底后继续移动，使钢针夹持装置压缩所述弹性件，从而使感应柱向感应器的方向移动；