[发明专利]一种钢针插入到位检测机构、配药机器人及检测方法

权利要求书

1.一种钢针插入到位检测机构，其特征在于，包括用于夹持容器的容器夹持装置、用于夹持钢针的钢针夹持装置以及用于判断钢针是否插入到位的检测模块，通过所述钢针夹持装置和/或容器夹持装置控制钢针插入至容器内以抽吸液体。

2.根据权利要求1所述的钢针插入到位检测机构，其特征在于，所述钢针夹持装置设置在钢针装载机构上，并可在所述钢针装载机构上上下移动。

3.根据权利要求2所述的钢针插入到位检测机构，其特征在于，所述钢针夹持装置通过一弹性件上下活动设置于所述钢针装载机构上。

4.根据权利要求2或3所述的钢针插入到位检测机构，其特征在于，所述检测模块包括一连接于所述钢针夹持装置上的感应柱，以及设置于钢针装载机构上并用于在感应柱到达预设位置后触发感应信号的感应器。

5.根据权利要求4所述的钢针插入到位检测机构，其特征在于，所述感应器连接于一控制器，所述控制器连接于所述容器夹持装置，通过所述控制器在接收感应器感应信号后，控制钢针抽吸液体，并在抽吸完毕后，控制容器夹持装置松开容器。

6.根据权利要求2或3所述的钢针插入到位检测机构，其特征在于，所述检测模块包括一摄像装置以及连接于所述摄像装置的图像分析装置，通过所述摄像装置对容器瓶底进行摄像，并将摄像内容传输至图像分析装置，通过所述图像分析装置对摄像内容进行分析以判断钢针是否插入到位。

7.一种配药机器人，其特征在于，所述配药机器人具有如权利要求1～6任一项所述的钢针插入到位检测机构。

8.一种如权利要求1所述的钢针插入到位检测机构的检测方法，其特征在于，包括步骤：

通过所述钢针夹持装置和/或容器夹持装置控制钢针插入至容器；

通过检测模块判断钢针是否插入到位；

当钢针插入到位时，通过钢针抽吸容器内的液体。

9.根据权利要求8所述的检测方法，其特征在于，所述钢针夹持装置设置在钢针装载机构上，并可在所述钢针装载机构上上下移动，所述钢针夹持装置通过一弹性件上下活动设置于钢针装载机构上，通过容器夹持装置控制容器向钢针方向移动，使钢针插入至容器内。

10.根据权利要求9所述的检测方法，其特征在于，所述检测模块包括一连接于所述钢针夹持装置上的感应柱，以及设置于钢针装载机构上并用于在感应柱到达预设位置后触发感应信号的感应器；

在容器夹持装置移动过程中，当钢针接触到容器瓶底后继续移动，使钢针夹持装置压缩所述弹性件，从而使感应柱向感应器的方向移动；

当感应器感应到感应柱到达预设位置并触发感应信号后，控制容器夹持装置停止运动。