[发明专利]一种花蛤捕捞机器人

权利要求书

1.一种花蛤捕捞机器人，包括底座（1）、四个震动部分（2）、除沙部分（3）、高压喷水部分（4）、两个挖取部分（5）、四个行走部分（6），其特征在于：所述的四个震动部分（2）的四个第一伸缩套筒（201）的下端面分别固定安装在底座（1）的四个震动部分定位板（102）上面；所述的除沙部分（3）的四个定位凹槽（302）分别滑动安装在四个震动部分（2）的四个定位杆（207）上面，所述的工字型板（301）的下面的四个角处分别与四个偏心轮（205）上面滑动连接；所述的高压喷水部分（4）的高压喷水部分固定架（401）的下面固定安装在底座（1）的底板（101）上面中间左右两侧；所述的两个挖取部分（5）的两个第一舵机（501）的底部分别固定安装在底座（1）的两个第一舵机座（105）中；所述的四个行走部分（6）的四个第四伸缩套筒（601）下端面分别固定安装在底座（1）的底板（101）下面的四个角处；

所述的底座（1）包括底板（101）、四个震动部分定位板（102）、第一凹槽（103）、六个连接圆柱（104）、两个第一舵机座（105）、花蛤存储箱（106），所述的底板（101）是一个长方形的板子，在其后面设有花蛤存储箱（106），在其上面靠后处设有第一凹槽（103）；在底板（101）上面设有四个呈矩形阵列的震动部分定位板（102），四个震动部分定位板（102）的位置分别在第一凹槽（103）的四个角处；所述的六个呈线性阵列的连接圆柱（104）的两端分被固定安装在第一凹槽（103）的左右两侧面；在底板（101）下面中间左右两侧各设有一个第一舵机座（105）；

所述的震动部分（2）包括第一伸缩套筒（201）、第一伸缩杆（202）、第一液压缸（203）、第一步进电机（204）、偏心轮（205）、第一支撑板（206）、定位杆（207），所述的第一伸缩套筒（201）的下端固定安装在震动部分定位板（102）上，在其上端面设有凹槽；所述的第一伸缩杆（202）的下端滑动安装在第一伸缩套筒（201）上端面的凹槽里；所述的第一液压缸（203）的缸体底部固定安装在第一伸缩套筒（201）外侧面的挡板上，其活塞杆端部与第一伸缩杆（202）外侧面的挡板固定连接；所述的第一步进电机（204）水平放置，其侧面固定安装在第一伸缩杆（202）上端面，其电机轴与偏心轮（205）固定连接；在第一伸缩杆（202）外侧面靠上处设有第一支撑板（206）；所述的定位杆（207）固定安装在定位杆（207）上面；

所述的除沙部分（3）包括工字型板（301）、四个定位凹槽（302）、四个支撑杆（303）、四个带轮支撑板（304）、两个第二步进电机（305）、两个皮带轮（306）、皮带（307）、两个皮带轮转轴（308），在工字型板（301）上面四个角处各设有一个定位凹槽（302）；在工字型板（301）上面设有四个支撑杆（303），所述的四个支撑杆（303）的位置分别在四个定位凹槽（302）的内侧；所述的四个带轮支撑板（304）的内侧面分别与四个支撑杆（303）的前后外侧面固定连接；所述的两个皮带轮转轴（308）的左右两端分别转动安装在四个带轮支撑板（304）上的圆孔里，所述的两个皮带轮（306）分别固定安装在两个皮带轮转轴（308）上，其位置分别在四个带轮支撑板（304）中间；所述的皮带（307）的前后两侧分别与两个皮带轮（306）固定连接，在其外侧面设有漏沙孔；所述的两个第二步进电机（305）水平放置，其侧面分别固定安装在靠左侧的两个带轮支撑板（304）的左面的挡板上，其电机轴分别与两个皮带轮转轴（308）固定连接；

所述的高压喷水部分（4）包括高压喷水部分固定架（401）、吸水管 （402）、高压喷水泵（403）、喷水管（404）、十六个喷水管第一支架（405）、第二支撑板（406）、喷水管第二支架（407），所述的高压喷水部分固定架（401）是一个N形的支架；所述的高压喷水泵（403）的后面与高压喷水部分固定架（401）右侧前面固定连接；在高压喷水泵（403）的右面设有吸水管（402），在其上面设有喷水管（404）；在高压喷水部分固定架（401）前面右侧设有六个呈线性阵列的喷水管第一支架（405），在其前面上侧设有五个呈线性阵列的喷水管第一支架（405），在其前面左侧设有五个呈线性阵列的喷水管第一支架（405）；所述的第二支撑板（406）的右面固定安装在高压喷水部分固定架（401）内侧左面，在其前面设有喷水管第二支架（407）；

所述的挖取部分（5）包括第一舵机（501）、第二伸缩套筒（502）、第二伸缩杆（503）、第二液压缸（504）、第二舵机（505）、第一固定座（506）、第一转轴（507）、第一连接杆（508）、第三舵机（509）、第三伸缩套筒（510）、第三伸缩杆（511）、第三液压缸（512）、伸缩杆顶板（513）、第二固定座（514）、第四舵机（515）、第二转轴（516）、第二连接杆（517）、第一挖掘箱（518）、第五舵机（519）、第三连接杆（520）、第二挖掘箱（521），所述的第一舵机（501）水平放置，其底部固定安装在第一舵机座（105）里，其电机轴与第二伸缩套筒（502）的内侧面固定连接；在第二伸缩套筒（502）的上端面设有凹槽；所述的第二伸缩杆（503）的下端滑动安装在第二伸缩套筒（502）上端面的凹槽里；所述的第二液压缸（504）的缸体底部固定安装在第二伸缩套筒（502）外侧面的挡板上，其活塞杆端部与第二伸缩杆（503）外侧面的挡板固定连接；所述的第二舵机（505）竖直向上放置，其底部固定安装在第二伸缩杆（503）上端面，其电机轴与第一固定座（506）下面固定连接；所述的第一转轴（507）转动安装在第一固定座（506）前面侧面的圆孔里；所述的第一连接杆（508）的内侧端固定安装在第一转轴（507）上，其外侧端面与第三伸缩套筒（510）的内侧端面固定连接，其位置在第一固定座（506）里；所述的第三舵机（509）水平放置，其侧面固定安装在第一固定座（506）后面的挡板上，其电机轴与第一转轴（507）固定连接；在第三伸缩套筒（510）的外侧端面设有凹槽；所述的第三伸缩杆（511）的内侧端滑动安装在第三伸缩套筒（510）外侧端面的凹槽里，在其外侧端面设有伸缩杆顶板（513）；所述的第三液压缸（512）的缸体底部固定安装在第三伸缩套筒（510）上面的挡板上，其活塞杆端部与第三伸缩杆（511）上面的挡板固定连接；所述的第二固定座（514）的内侧面固定安装在伸缩杆顶板（513）外侧面靠前处；所述的第二转轴（516）转动安装在第二固定座（514）上下侧面的圆孔里；所述的第二连接杆（517）的内侧端固定安装在第二转轴（516）上，其外侧端面与第一挖掘箱（518）的内侧面固定连接，其位置在第二固定座（514）内部；所述的第四舵机（515）竖直向下放置，其侧面固定安装在第二固定座（514）上面的挡板上，其电机轴与第二转轴（516）固定连接；所述的第五舵机（519）竖直向下放置，其侧面固定安装在伸缩杆顶板（513）外侧面靠后处，其电机轴与第三连接杆（520）上面固定连接；所述的第二挖掘箱（521）的内侧端面与第三连接杆（520）的外侧端面固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种花蛤捕捞机器人，其特征在于：所述的行走部分（6）包括第四伸缩套筒（601）、第四伸缩杆（602）、第四液压缸（603）、第六舵机（604）、轮子座（605）、轮子轴（606）、第三步进电机（607）、第三步进电机固定板（608）、轮子（609），在第四伸缩套筒（601）的下端面设有凹槽；所述的第四伸缩杆（602）的上端滑动安装在第四伸缩套筒（601）下端面的凹槽里；所述的第四液压缸（603）的缸体底部固定安装在第四伸缩套筒（601）内侧面的挡板上，其活塞杆端部与第四伸缩杆（602）内侧面的挡板固定连接；所述的第六舵机（604）竖直向下放置，其底部固定安装在第四伸缩杆（602）下端面，其电机轴与轮子座（605）上面固定连接；所述的轮子轴（606）转动安装在轮子座（605）侧面的圆孔里；所述的轮子（609）固定安装在轮子轴（606）上，其位置在轮子座（605）里；在轮子座（605）的内侧面设有第三步进电机固定板（608）；所述的第三步进电机（607）水平放置，其侧面固定安装在第三步进电机固定板（608）下面，其电机轴与轮子轴（606）固定连接。