[发明专利]一种无人驾驶出租车

权利要求书

1.一种无人驾驶出租车，其特征在于，包括身份识别模块、用户终端、服务模块和无人驾驶汽车，所述身份识别模块用于对用户身份进行验证，所述用户终端用于通过身份验证的用户向服务模块发起服务请求，所述服务模块用于根据服务请求向无人驾驶汽车发送控制指令；所述无人驾驶汽车包括指令接收模块、道路信息采集装置、定位模块和控制装置，所述指令接收模块用于接收所述服务模块发送的控制指令，并将指令发送给控制装置，所述道路信息采集装置用于采集无人驾驶汽车的环境图像并对图像进行识别，获取道路信息，所述定位模块用于获取无人驾驶汽车的位置信息，所述控制装置根据道路信息、位置信息和控制指令对无人驾驶汽车进行控制，完成用户服务请求；

所述用户终端还包括计费模块和支付模块，所述计费模块用于确定服务项目的费用，所述支付模块用于支付服务项目的费用，支付方式包括电子支付和现金支付；

所述道路信息采集装置包括图像采集模块、图像转化模块、图像锐化模块、图像滤波模块和信息获取模块，所述图像采集模块用于采集无人驾驶汽车的环境图像，所述图像转化模块用于将彩色图像转化为灰度图像，所述图像锐化模块用于对灰度图像进行锐化处理，所述图像滤波模块用于对锐化后的图像进行滤波处理，所述信息获取模块根据滤波处理后的图像获取道路信息；

所述图像转化模块用于将彩色图像转化为灰度图像，具体为：

采用下式将彩色图像转化为灰度图像：

H(x,y)＝0.3R(x,y)+0.6G(x,y)+0.1B(x,y)

式中，(x,y)表示像素点的位置，H(x,y)表示转化后的灰度图像，R(x,y)表示彩色图像的红色分量，G(x,y)表示彩色图像的绿色分量，B(x,y)表示彩色图像的蓝色分量；

所述图像锐化模块用于对灰度图像进行锐化处理，具体为：

采用下式对灰度图像进行处理：

式中，Z(x,y)表示锐化处理后的图像，[H(x+1,y)+H(x-1,y)+H(x,y+1)+H(x,y-1)]-4H(x,y)表示离散拉普拉斯算子，当掩模中心系数大于零时，c＝1；

所述图像滤波模块包括一次滤波模块、二次滤波模块、融合滤波模块和滤波评价模块，所述一次滤波模块用于对锐化后的图像进行滤波，获取一次滤波结果，所述二次滤波模块用于对锐化后的图像进行滤波，获取二次滤波结果，所述融合滤波模块用于根据一次滤波结果和二次滤波结果获取图像的最终滤波结果，所述滤波评价模块用于对图像滤波效果进行评价；

所述一次滤波模块用于对锐化后的图像进行滤波，获取一次滤波结果，具体为：

式中，L₁(x,y)表示一次滤波结果，S₁为像素点(x,y)的3×3邻域，该邻域不包括(x,y)，N₁为邻域S₁所包含的像素总数，S₂为像素点(x,y)的5×5邻域，该邻域不包括(x,y)，N₂为邻域S₂所包含的像素总数；

所述二次滤波模块用于对锐化后的图像进行滤波，获取二次滤波结果，具体为：

式中，L₂(x,y)表示二次滤波结果；

所述融合滤波模块用于根据一次滤波结果和二次滤波结果获取图像的最终滤波结果，

式中，L(x,y)表示图像的最终滤波结果；

所述滤波评价模块用于对图像滤波效果进行评价，具体为：根据图像最终滤波结果对图像进行分割，分割后的图像与参考图像对比，像素分类错误率为Y，定义评价因子P：

P＝2e^X-Y+(X-Y)³

式中，P表示评价因子，X表示图像最终滤波结果的峰值信噪比；评价因子越大，表示滤波效果越好。