[发明专利]基于影像识别路锥的方法、装置、存储介质以及车辆

说明书

本发明旨在提出一种基于影像识别路锥的方法、装置、存储介质以及车辆，以解决相关技术中识别路锥准确率不高的问题。所述方法包括：在车辆行驶过程中，获取待识别物的影像；对所述影像进行微分处理，以获取微分处理后的影像，并根据预设阈值对所述微分处理后的影像进行三值化处理，以获取包括正向边界像素和负向边界像素的三值化影像；根据所述正向边界像素和所述负向边界像素，获取表示所述待识别物的边界走势的正向直线段和负向直线段；在所述正向直线段和所述负向直线段之间的位置信息与已知路锥的边界位置信息匹配时，确定所述待识别物为路锥。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种基于影像识别路锥的方法、装置、存储介质以及车辆。

背景技术

ADAS(Advanced Driver Assistant Systems，高级驾驶辅助系统)可以利用安装在车上的各式各样传感器，在汽车行驶过程中随时来感应周围的环境，收集数据，并辨识、追踪不同运动状态的物体。再结合导航仪地图数据，进行系统的运算与分析，从而预先让驾驶者察觉到可能发生的危险，有效增加汽车驾驶的舒适性和安全性。

为保证车辆能够平滑的躲避道路前方的障碍物，常常通过视觉系统来检测车辆前方的待识别物体是否为障碍物。例如，检测道路前方的待识别物是否为路锥，以使车辆提前变道让行。

在相关技术中很难通过激光雷达或者雷达检测到道路前方的路锥。激光雷达分辨率较低而路锥体积较小，因此难以通过激光雷达检测出远距离的路锥。路锥一般为塑料材质，雷达较难获得有效的回波信号来探测路锥。此外，由于路锥上往往有条纹状反光标识，通过视觉传感器获取到的路锥影像边界模糊且不连续，也增加了识别路锥的难度。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种基于影像识别路锥的方法、装置、存储介质以及车辆，以解决相关技术中识别路锥准确率不高的问题。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

第一方面，提供一种基于影像识别路锥的方法，所述方法包括：

在车辆行驶过程中，获取待识别物的影像；

对所述影像进行微分处理，以获取微分处理后的影像，并根据预设阈值对所述微分处理后的影像进行三值化处理，以获取包括正向边界像素和负向边界像素的三值化影像；

根据所述正向边界像素和所述负向边界像素，获取表示所述待识别物的边界走势的正向直线段和负向直线段；

在所述正向直线段和所述负向直线段之间的位置信息与已知路锥的边界位置信息匹配时，确定所述待识别物为路锥。

进一步的，所述在所述正向直线段和所述负向直线段之间的位置信息与已知路锥的边界位置信息匹配时，确定所述待识别物为路锥，包括：

分别确定所述正向直线段的第一倾斜角度和所述负向直线段的第二倾斜角度，所述正向直线段的第一端点与所述负向直线段的第一端点之间的第一距离，以及，所述正向直线段的第二端点与所述负向直线段第二端点之间的第二距离，所述正向直线段的第一端点与所述负向直线段第一端点在水平方向对应，所述正向直线段的第二端点与所述负向直线段第二端点在水平方向对应；

在所述第一倾斜角度与第一预设倾斜角度匹配，所述第二倾斜角度与第二预设倾斜角度匹配，所述第一距离与第一预设距离匹配且所述第二距离与第二预设距离匹配时，确定所述待识别物为路锥，所述已知路锥的边界位置信息包括：所述第一预设倾斜角度、所述第二预设倾斜角度、所述第一预设距离以及所述第二预设距离。

进一步的，所述根据所述正向边界像素和所述负向边界像素，获取表示所述待识别物的边界走势的正向直线段和负向直线段，包括：