[发明专利]基于影像识别路锥的方法、装置、存储介质以及车辆

权利要求书

1.一种基于影像识别路锥的方法，其特征在于，所述方法包括：

在车辆行驶过程中，获取待识别物的影像；

对所述影像进行微分处理，以获取微分处理后的影像，并根据预设阈值对所述微分处理后的影像进行三值化处理，以获取包括正向边界像素和负向边界像素的三值化影像；

根据所述正向边界像素和所述负向边界像素，获取表示所述待识别物的边界走势的正向直线段和负向直线段；

在所述正向直线段和所述负向直线段之间的位置信息与已知路锥的边界位置信息匹配时，确定所述待识别物为路锥；

所述在所述正向直线段和所述负向直线段之间的位置信息与已知路锥的边界位置信息匹配时，确定所述待识别物为路锥，包括：

分别确定所述正向直线段的第一倾斜角度和所述负向直线段的第二倾斜角度，所述正向直线段的第一端点与所述负向直线段的第一端点之间的第一距离，以及，所述正向直线段的第二端点与所述负向直线段第二端点之间的第二距离，所述正向直线段的第一端点与所述负向直线段第一端点在水平方向对应，所述正向直线段的第二端点与所述负向直线段第二端点在水平方向对应；

在所述第一倾斜角度与第一预设倾斜角度匹配，所述第二倾斜角度与第二预设倾斜角度匹配，所述第一距离与第一预设距离匹配且所述第二距离与第二预设距离匹配时，确定所述待识别物为路锥，所述已知路锥的边界位置信息包括：所述第一预设倾斜角度、所述第二预设倾斜角度、所述第一预设距离以及所述第二预设距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述正向边界像素和所述负向边界像素，获取表示所述待识别物的边界走势的正向直线段和负向直线段，包括：

对所述正向边界像素和所述负向边界像素分别进行分组，以分别获取正向边界像素组和负向边界像素组，所述正向边界像素或所述负向边界像素分别与各自组内其他边界像素八方互联；

在水平方向上分别对所述正向边界像素组和所述负向边界像素组进行边界像素窄化，以分别获取正向窄化边界像素组和负向窄化边界像素组，所述正向窄化边界像素组和所述负向窄化边界像素组各自组内的在水平方向上的边界像素总数不超过预设阈值；

对所述正向窄化边界像素组中的像素和所述负向窄化边界像素组中的像素分别进行霍夫Hough变换，以获取所述正向直线段和所述负向直线段。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述正向窄化边界像素组中的像素和所述负向窄化边界像素组中的像素分别进行霍夫Hough变换，以获取所述正向直线段和所述负向直线段，包括：

对所述正向窄化边界像素组中的像素和所述负向窄化边界像素组中的像素分别进行霍夫Hough变换，以获取表示所述待识别物的边界走势的正向直线和负向直线；

对所述正向边界像素与所述正向直线进行匹配，以从所述正向直线上确定出两个端点，该两个端点之间的线段即为所述正向直线段；

对所述负向边界像素与所述负向直线进行匹配，以从所述负向直线上确定出两个端点，该两个端点之间的线段即为所述负向直线段。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述正向边界像素与所述正向直线进行匹配，以从所述正向直线上确定出两个端点，包括：

确定所述正向边界像素中与所述正向直线的距离小于预设距离的目标正向边界像素；

根据所述目标正向边界像素中在竖直方向上的竖直坐标值最大的像素，确定所述两个端点中的第一端点，以及，根据所述目标正向边界像素中在竖直方向上的竖直坐标值最小的像素，确定所述两个端点中的第二端点。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述正向窄化边界像素组中的像素进行霍夫Hough变换，以获取表示所述待识别物的边界走势的正向直线，包括：

剔除多个所述正向窄化边界像素组中，所在区域位置与其他组的平均区域位置之间的区域位置距离大于预设距离阈值的无效组；

对剔除所述无效组后的正向窄化边界像素组中的像素进行霍夫Hough变换，以获取表示所述待识别物的边界走势的正向直线。