[发明专利]车辆自动驾驶算法的检验方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种车辆自动驾驶算法的检验方法、装置、设备及存储介质。其中，方法包括：获取驾驶场景中自动驾驶车辆与其他参照物的相对物理信息并根据相对物理信息确定自动驾驶车辆的目的行驶状态参数，将相对物理信息输入自动驾驶算法，获取自动驾驶算法输出的驾驶控制参数，驾驶控制参数包括待行驶方向和待行驶速度；如果待行驶方向与目的行驶方向的偏差值小于等于方向偏差阈值且待行驶速度与目的行驶速度的差值小于等于速度差阈值，则自动驾驶算法检验合格。本实施例提供的方法对自动驾驶算法进行算法级别的检验，有效检验自动驾驶算法是否合格，同时减低检验成本。

技术领域

本发明实施例涉及自动驾驶技术，尤其涉及一种车辆自动驾驶算法的检验方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

自动驾驶汽车又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车、或轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。为了保证自动驾驶汽车的安全性、稳定性、法律合规性等，需要对自动驾驶汽车进行检验。

目前对自动驾驶汽车的检验方法大多是基于整车级别的检验方法，例如针对高级驾驶辅助系统(Advanced Driver Assistant System，ADAS)的检验方法，其更偏向于硬件的检验，一旦硬件的供应商改变，即使新的硬件性能与原有产品完全一致或者优于原有产品，仍旧需要对整车进行全方位的检验，导致检验成本高、耗时长。

发明内容

本发明实施例提供一种车辆自动驾驶算法的检验方法、装置、设备及存储介质，以实现算法级别的检验，以降低自动驾驶汽车的检验成本。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆自动驾驶算法的检验方法，包括：

获取驾驶场景中自动驾驶车辆与驾驶场景中其他参照物的相对物理信息并根据所述相对物理信息确定所述自动驾驶车辆的目的行驶状态参数，所述目的行驶状态参数包括目的行驶方向和目的行驶速度，所述其他参照物至少包括道路、车辆、行人、建筑和交通标识之一，所述相对物理信息包括相对位移、相对速度和/或相对加速度；

将所述相对物理信息输入用于控制所述自动驾驶车辆行驶的自动驾驶算法，获取所述自动驾驶算法输出的驾驶控制参数，所述驾驶控制参数包括待行驶方向和待行驶速度；

如果所述待行驶方向与所述目的行驶方向的偏差值小于等于方向偏差阈值且所述待行驶速度与所述目的行驶速度的差值小于等于速度差阈值，则所述自动驾驶算法检验合格。

第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆自动驾驶算法的检验装置，该装置包括：

第一获取模块，用于获取驾驶场景中自动驾驶车辆与驾驶场景中其他参照物的相对物理信息并根据所述相对物理信息确定所述自动驾驶车辆的目的行驶状态参数，所述目的行驶状态参数包括目的行驶方向和目的行驶速度，所述其他参照物至少包括道路、车辆、行人、建筑和交通标识之一，所述相对物理信息包括相对位移、相对速度和/或相对加速度；

第二获取模块，用于将所述相对物理信息输入用于控制所述自动驾驶车辆行驶的自动驾驶算法，获取所述自动驾驶算法输出的驾驶控制参数，所述驾驶控制参数包括待行驶方向和待行驶速度；

检验模块，用于如果所述待行驶方向与所述目的行驶方向的偏差值小于等于方向偏差阈值且所述待行驶速度与所述目的行驶速度的差值小于等于速度差阈值，则所述自动驾驶算法检验合格。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序和路况场景，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现上述车辆自动驾驶算法的检验方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述车辆自动驾驶算法的检验方法。