[发明专利]车辆自动驾驶算法的检验方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆自动驾驶算法的检验方法，其特征在于，包括：

获取驾驶场景中自动驾驶车辆与驾驶场景中其他参照物的相对物理信息并根据所述相对物理信息确定所述自动驾驶车辆的目的行驶状态参数，所述目的行驶状态参数包括目的行驶方向和目的行驶速度，所述其他参照物至少包括道路、车辆、行人、建筑和交通标识之一，所述相对物理信息包括相对位移、相对速度和/或相对加速度；

将所述相对物理信息输入用于控制所述自动驾驶车辆行驶的自动驾驶算法，获取所述自动驾驶算法输出的驾驶控制参数，所述驾驶控制参数包括待行驶方向和待行驶速度；

如果所述待行驶方向与所述目的行驶方向的偏差值小于等于方向偏差阈值且所述待行驶速度与所述目的行驶速度的差值小于等于速度差阈值，则所述自动驾驶算法检验合格；

在所述获取驾驶场景中自动驾驶车辆与驾驶场景中其他参照物的相对物理信息之前还包括：获取真实路况图像；收集至少一个驾驶员在复现或应对所述真实路况图像所展示的路况时的驾驶操作参数，所述驾驶操作参数包括方向盘旋转角度与角速度、刹车时间与幅度、驾驶档位；在一场地内，按照所述驾驶操作参数控制真实场景车辆行驶，以形成所述驾驶场景，其中，所述真实场景车辆作为所述驾驶场景中的参照物，所述驾驶场景还包括与所述自动驾驶车辆行驶性能信息相同的通用性能车辆，作为驾驶场景中的自动驾驶车辆。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取驾驶场景中自动驾驶车辆与驾驶场景中其他参照物的相对物理信息之前，还包括：

获取真实路况图像；

从所述真实路况图像中，提取真实参照物的特征信息；

基于虚拟现实技术，根据所述真实参照物的特征信息，构建包括至少一个虚拟参照物的虚拟现实场景；

根据真实自动驾驶车辆的行驶性能信息，在所述虚拟现实场景中构建虚拟自动驾驶车辆，以形成所述驾驶场景。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取驾驶场景中自动驾驶车辆与驾驶场景中其他参照物的相对物理信息，包括：

获取虚拟自动驾驶车辆的当前物理信息，所述当前物理信息包括当前位移、当前速度和/或当前加速度；

获取驾驶场景中其他虚拟参照物的当前物理信息；

根据所述虚拟自动驾驶车辆的当前物理信息和驾驶场景中其他参照物的当前物理信息，计算虚拟自动驾驶车辆与驾驶场景中其他虚拟参照物的相对物理信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取驾驶场景中自动驾驶车辆与驾驶场景中其他参照物的相对物理信息，包括：

通过所述通用性能车辆上安装的传感器，获取通用性能车辆与驾驶场景中真实场景车辆的相对物理信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在将所述相对物理信息输入用于控制所述自动驾驶车辆行驶的自动驾驶算法之后，还包括：

获取所述驾驶场景中自动驾驶车辆的当前行驶状态参数，所述当前行驶状态参数包括当前行驶方向和当前行驶速度；

如果所述当前行驶方向与所述目的行驶方向的偏差值小于等于方向偏差阈值且所述当前行驶速度与所述目的行驶速度的差值小于等于速度差阈值，则所述自动驾驶算法检验合格。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

更新驾驶场景中所述自动驾驶车辆的当前行驶状态参数；

根据所述当前行驶状态参数，更新所述自动驾驶车辆与驾驶场景中其他参照物的相对物理信息和目的行驶状态参数。