[发明专利]物料运输系统和物料运输机器人的电池更换方法

权利要求书

1.物料运输系统，包括物料运输机器人，所述物料运输机器人包括第一主体、机械臂、机械手、运输道装置、第一驱动轮组件和电池；所述第一驱动轮组件设置在所述第一主体的底部，所述机械臂和所述运输道装置设置在所述第一主体上，所述机械手设置在所述机械臂的末端；其特征在于：

所述物料运输系统还包括更换电池机器人，所述更换电池机器人包括第二主体和设置在所述第二主体底部的第二驱动轮组件；

所述物料运输机器人还包括至少两组第一运输链组件，所述第一主体具有第一开口且所述第一主体在所述第一开口内形成第一放置空间，多组所述第一运输链组件水平设置并沿垂向排列在所述第一放置空间内，所述第一运输链组件的运输方向与所述第一开口的开口方向相同，所述第一运输链组件的第一运输链上设置有第一推动件；

所述电池上设置有配合凸起，所述电池可拆卸地安装在所述第一放置空间内；

所述更换电池机器人还包括升降装置和至少一组第二运输链组件，所述第二运输链组件的第二运输链上设置有第二推动件；

所述第二主体具有第二开口且所述第二主体在所述第二开口内形成第二放置空间，所述升降装置设置在所述第二放置空间，所述第二运输链组件设置在所述升降装置的升降输出端上，所述第二运输链组件的运输方向与所述第二开口的开口方向相同；

所述第二开口可与所述第一开口对接配合，所述电池可移动于所述第一放置空间与所述第二放置空间之间并配合于所述第一运输链组件与所述第二运输链组件之间，所述配合凸起可选择地与所述第一推动件或所述第二推动件抵接；

所述第一主体在所述第一放置空间内设置有多个第一放置面板，一个所述第一放置面板与一组所述第一运输链组件配合；

所述第一放置面板上设置有多个第一万向球，所述电池可与多个所述第一万向球滚动配合；

所述升降装置的升降输出端设置有第二放置面板，所述第二放置面板与所述第二运输链组件配合；

所述第二放置面板上设置有多个第二万向球，所述电池可与多个所述第二万向球滚动配合。

2.根据权利要求1所述的物料运输系统，其特征在于：

所述电池的前侧和后侧均设置有所述配合凸起。

3.根据权利要求2所述的物料运输系统，其特征在于：

所述第一运输链组件包括设置在所述第一放置空间横向两侧的两道第一运输链，所述第二运输链组件包括设置在所述第二放置空间横向两侧的两道第二运输链；

所述电池在移动方向的第一侧设置有一对所述配合凸起，所述电池在移动方向的第二侧设置有一对所述配合凸起。

4.根据权利要求3所述的物料运输系统，其特征在于：

多个所述第一万向球沿所述第一开口的开口方向成列布置，多个所述第二万向球沿所述第二开口的开口方向成列布置。

5.根据权利要求1至4任一项所述的物料运输系统，其特征在于：

所述更换电池机器人还包括桁架搬运装置，所述桁架搬运装置设置在所述第二主体上；

所述桁架搬运装置的输出端可移动至所述运输道装置上方。

6.物料运输机器人的电池更换方法，其特征在于：所述电池更换方法对权利要求1至4任一项所述的物料运输系统的电池进行更换，所述电池更换方法还使用备用电池，所述备用电池与所述电池结构相同；

所述电池更换方法包括：

所述备用电池放置在所述第二放置空间，启动所述升降装置使所述第二运输链组件与任意一组空置的所述第一运输链组件水平高度匹配；

启动所述第二运输链组件，所述第二推动件与所述备用电池的配合凸起抵接以推动所述备用电池往所述第二开口移动；

所述备用电池从第二开口离开所述第二放置空间并从所述第一开口进入所述第一放置空间；

启动所述第一运输链组件，所述第一推动件与所述备用电池的配合凸起抵接以推动所述备用电池往所述第一放置空间移动。