[发明专利]激光雷达及激光雷达控制方法

说明书

本发明的实施例中公开了一种激光雷达及激光雷达控制方法，所述激光雷达包括：传感器，用于获取当前时刻所述激光雷达的出射激光的轨迹；控制器，用于根据当前时刻所述出射激光的轨迹与预设轨迹之间的比较结果，发送控制命令；振镜，用于根据所述控制命令改变下一个时刻的振镜角度，以改变出射激光的出射方向。本发明能提高激光雷达的精度和安全性能。

技术领域

本发明涉及检测领域，特别涉及一种激光雷达及激光雷达控制方法。

背景技术

激光雷达是以发射激光光束来探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统，其工作原理是先向目标发射探测激光光束，然后将接收到的从目标反射回来的信号与发射信号进行比较，作适当处理后，就可获得目标的有关信息，例如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数。

固态激光雷达是激光雷达的一种，固态激光雷达通常采用改变振镜的角度来改变出射激光在一个方向和/或两个方向上出射角度，相应的，固态激光雷达的接收端也同步切换对应角度的光电器件，从而使接收器接收到对应角度的反射激光。通常，发射端的振镜和接收端的光电器件是同步切换的，但由于反射激光与出射激光之间的时间差，以及振镜本身的性能等，与发射端同步切换的接收端的光电器件并不能使接收器对反射激光很好的接收，因而会对固态激光雷达的检测精度有影响。此外，振镜本身具有一定的非线性，尤其是对于大的偏转角度的非线性误差更大，因此，对激光雷达检测精度的影响更大。

振镜本身是不包含任何位置传感器的，无法直接读取振镜的角度和/或其运动位置，且振镜本身的角度/位置变化不是线性的。可见，现有技术中还没有一种方法可以较为准确的得到振镜的角度/位置，因而固态激光雷达的精确度还不高。

发明内容

本发明实施例中提供了一种激光雷达及激光雷达控制方法，能提高激光雷达的精度和安全性能。

为了解决上述技术问题，本发明实施例公开了如下技术方案：

一方面，提供了一种激光雷达，所述激光雷达包括：

传感器，用于获取当前时刻所述激光雷达的出射激光的轨迹；

控制器，用于根据当前时刻所述出射激光的轨迹与预设轨迹之间的比较结果，发送控制命令；

振镜，用于根据所述控制命令改变下一个时刻的振镜角度，以改变出射激光的出射方向。

可选的，所述控制器还用于：

若所述当前时刻出射激光轨迹与预设轨迹相符合，则按照预设驱动电压发送预设控制命令；

若所述当前时刻出射激光轨迹滞后所述预设轨迹，则发送增压命令；

若所述当前时刻出射激光轨迹超前所述预设轨迹，则发送减压命令。

可选的，所述激光雷达还包括：

数模转换电路，用于将所述控制器发送的控制命令转化为模拟电压，并传输至所述振镜。

可选的，所述激光雷达还包括：

信号调理电路，用于对所述数模转换电路输出的模拟电压滤波，还用于放大滤波后的模拟电压，还用于将放大后的模拟电压传输至振镜。

可选的，所述振镜角度包括：

水平方向上振镜的角度，和/或垂直方向上振镜的角度。

第二方面，提供了一种激光雷达控制方法，所述方法包括：

传感器获取当前时刻所述激光雷达的出射激光的轨迹；

控制器根据当前时刻所述出射激光的轨迹与预设轨迹之间的比较结果，发送控制命令；

振镜根据所述控制命令改变下一个时刻的振镜角度，以改变出射激光的出射方向。