[发明专利]激光雷达及激光雷达控制方法

权利要求书

1.一种激光雷达，其特征在于，所述激光雷达包括：

传感器，用于获取当前时刻所述激光雷达的出射激光的轨迹；

控制器，用于根据当前时刻所述出射激光的轨迹与预设轨迹之间的比较结果，发送控制命令；

振镜，用于根据所述控制命令改变下一个时刻的振镜角度，以改变出射激光的出射方向。

2.如权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述控制器还用于：

若所述当前时刻出射激光轨迹与预设轨迹相符合，则按照预设驱动电压发送预设控制命令；

若所述当前时刻出射激光轨迹滞后所述预设轨迹，则发送增压命令；

若所述当前时刻出射激光轨迹超前所述预设轨迹，则发送减压命令。

3.如权利要求2所述的激光雷达，其特征在于，所述激光雷达还包括：

数模转换电路，用于将所述控制器发送的控制命令转化为模拟电压，并传输至所述振镜。

4.如权利要求4所述的激光雷达，其特征在于，所述激光雷达还包括：

信号调理电路，用于对所述数模转换电路输出的模拟电压滤波，还用于放大滤波后的模拟电压，还用于将放大后的模拟电压传输至振镜。

5.如权利要求4所述的激光雷达，其特征在于，所述振镜角度包括：

水平方向上振镜的角度，和/或垂直方向上振镜的角度。

6.一种激光雷达控制方法，其特征在于，所述方法包括：

传感器获取当前时刻所述激光雷达的出射激光的轨迹；

控制器根据当前时刻所述出射激光的轨迹与预设轨迹之间的比较结果，发送控制命令；

振镜根据所述控制命令改变下一个时刻的振镜角度，以改变出射激光的出射方向。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述控制器根据当前时刻出射激光轨迹与预设轨迹之间的比较结果，发送控制命令，包括：

若所述当前时刻出射激光轨迹与预设轨迹相符合，则所述控制器按照预设驱动电压发送预设控制命令；

若所述当前时刻出射激光轨迹滞后所述预设轨迹，则所述控制器发送增压命令；

若所述当前时刻出射激光轨迹超前所述预设轨迹，则所述控制器发送减压命令。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

数模转换电路所述控制器发送的控制命令转化为模拟电压，并传输至所述振镜。

9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述激光雷达还包括：

信号调理电路对所述数模转换电路输出的模拟电压滤波，还用于放大滤波后的模拟电压，还用于将放大后的模拟电压传输至振镜。

10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述振镜角度包括：

水平方向上振镜的角度，和/或垂直方向上振镜的角度。