[发明专利]车身吊具的托架的调节方法及调节系统

权利要求书

1.车身吊具的托架的调节方法，其特征在于，包括：

耦合连接伺服电机端的第一连接机构和车身吊具的托架端的第二连接机构；所述第一连接机构为螺帽，所述第二连接机构为螺丝；或者，所述第一连接机构为螺丝，第二连接机构为螺帽；

控制伺服电机转动，通过所述螺帽和所述螺丝的耦合连接，带动所述托架运行至机械零点；

控制伺服电机转动，通过所述螺帽和所述螺丝的耦合连接，带动所述托架从所述机械零点运行一固定值至第一目标位置；

根据所述螺帽与所述螺丝的类型，确定能够使所述螺帽与所述螺丝脱开的角度，根据所述角度确定所述托架的第二目标位置，控制伺服电机转动，调节所述托架至所述第二目标位置；

解除所述螺帽和所述螺丝的耦合连接。

2.根据权利要求1所述的调节方法，其特征在于，所述控制伺服电机转动，通过所述螺帽和所述螺丝的耦合连接，带动所述托架运行至机械零点包括：

在一设定的机械零点设置一光电传感器；

控制伺服电机转动，通过所述螺帽和所述螺丝的耦合连接，带动所述托架朝所述光电传感器运动，并在触发所述光电传感器时，确定所述托架运行至机械零点。

3.根据权利要求1所述的调节方法，其特征在于，所述根据所述角度确定所述托架的第二目标位置包括：

根据所述角度，确定一计算系数K；

在所述托架到达第一目标位置时，读取与所述伺服电机连接的绝对值编码器的绝对位置M，其中，M为不小于1的整数；

取所述绝对位置M与所述计算系数K的整数商A，其中，K＝Q/m，A为不小于1的整数，m为所述螺帽和所述螺丝的边数，Q＝10×S，S为所述螺丝转动一圈带动所述托架运行的距离，单位为mm；

将K×A确定为所述托架的第二目标位置。

4.根据权利要求3所述的调节方法，其特征在于，所述根据所述螺帽与所述螺丝的类型，确定能够使所述螺帽与所述螺丝脱开的角度包括：

在所述螺帽为四角螺帽，所述螺丝为四角螺丝时，确定能够使所述螺帽与所述螺丝脱开的角度为i×90°，i＝1，2，3，4；

在所述螺帽为六角螺帽，所述螺丝为六角螺丝时，确定能够使所述螺帽与所述螺丝脱开的角度为j×60°，j＝1，2，3，4，5，6。

5.根据权利要求4所述的调节方法，其特征在于，所述根据所述角度，确定一计算系数K包括：

在所述角度为i×90°，i＝1，2，3，4时，确定所述计算系数K为K＝Q/4；

在所述角度为j×60°，j＝1，2，3，4，5，6时，确定所述计算系数K为K＝Q/6。

6.根据权利要求1所述的调节方法，其特征在于，所述耦合连接伺服电机端的螺帽和车身吊具的托架端的螺丝包括：

在所述伺服电机的初始位置，所述伺服电机的编码器处于电气零点，所述伺服电机端的螺帽和车身吊具的托架端的螺丝处于脱开状态，且所述螺丝和所述螺帽均处于k/m×360°的位置时，控制伺服电机转动，推动所述螺帽与所述螺丝耦合；其中，k＝1，2，……，m，m为所述螺帽和所述螺丝的边数。

7.根据权利要求6所述的调节方法，其特征在于，在解除所述螺帽和所述螺丝的耦合连接后，所述调节方法还包括：

控制所述伺服电机返回至所述初始位置，并调整所述伺服电机的编码器至电气零点位置。