[发明专利]一种在消化腔体内搜寻胶囊内窥镜的系统及方法

说明书

本发明公开了一种在消化腔体内搜寻胶囊内窥镜的系统，包括：磁体、驱动装置、处理器、胶囊内窥镜，所述胶囊内窥镜中设置有永磁体、无线通信设备、三轴加速度传感器和三轴磁场传感器；处理器用于控制磁体在消化腔体上方水平面内按预定轨迹运动；并根据三轴加速度传感器和三轴磁场传感器测量值，判断是否存在符合第一预定条件和第二预定条件的位置点，如果是，则该位置点为胶囊内窥镜所在位置的正上方的位置点，对胶囊内窥镜的定位成功。本发明所的方法简单易实现，且检测结果精确度高，也不会对被检测者产生有害的副作用。提高了搜寻胶囊内窥镜的工作效率。本发明还公开了在消化腔体内搜寻胶囊内窥镜的方法，也具有上述有益效果。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种在消化腔体内搜寻胶囊内窥镜的系统及方法。

背景技术

胶囊内窥镜是一种形状类似于胶囊药丸的消化道疾病辅助诊查装置。在被检查者吞服过后，胶囊内窥镜在人体内的位置无法探知。医生只能通过查看当前胶囊内窥镜拍摄的图片信息依靠经验来判断胶囊内窥镜的大致位置。

目前比较常规的胶囊内窥镜的定位技术是一种基于无线射频信号的定位技术，利用人体外天线接收源自胶囊内窥镜的射频信号，并算出胶囊的位置。但是，该技术的定位精度太低，且需经过复杂的计算。另外，还有可以采用X 线、CT 和MRT 医学影像技术定位，但需要三维重建技术，过程复杂，其精度和速度都受限，还有射线损害和用时不宜过长的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种在消化腔体内搜寻胶囊内窥镜的系统，解决了消化腔体内胶囊内窥镜定位困难且精度低的问题，提高了胶囊内窥镜定位的工作效率。

本发明的另一目的是提供一种在消化腔体内搜寻胶囊内窥镜的方法。

为解决上述技术问题，本发明提供一种在消化腔体内搜寻胶囊内窥镜的系统，包括：

磁体、驱动装置、处理器、胶囊内窥镜，所述胶囊内窥镜中设置有永磁体、无线通信设备、三轴加速度传感器和三轴磁场传感器；

其中，所述处理器和所述驱动装置相连接，且和所述胶囊内窥镜通过无线通讯连接；

所述处理器用于控制所述驱动装置驱动所述磁体在消化腔体上方水平面内按预定轨迹运动；接收所述无线通信设备发送的数据，所述数据为所述磁体依次经过预定轨迹上各个预定位置点时，所述三轴加速度传感器检测的三轴分量数据和所述三轴磁场传感器检测的磁场强度数据；判断所述预定位置点中是否存在对应的三轴分量数据和磁场强度数据满足第一预设条件和第二预设条件的位置点，如果是，则对应的三轴分量数据和磁场强度数据满足第一预设条件和第二预设条件的所述预定位置点为内置有永磁体的所述胶囊内窥镜所在位置的正上方的位置点；

其中，所述第一预设条件为所述预定位置点对应的磁场强度是所述预定轨迹各个预定位置点对应的磁场强度中的最大值；

所述第二预设条件为所述预定位置点对应的三轴分量矢量合成后的空间矢量，方向和永磁体的充磁方向平行且大小在预定阈值范围内。

可选地，所述处理器具体用于：

如果所述预定位置点中不存在满足第一预设条件和第二预设条件的预定位置点，则判断所述预定位置点中是否存在满足第三预设条件的预定位置点；

如果是，则根据所述预定位置点的位置重新设定预定运动轨迹，并重复执行控制磁体在消化腔体上方水平面内按预定轨迹运动的操作，直到所述预定轨迹上存在满足第一预设条件和所述第二预设条件的预定位置点；

其中，所述第三预设条件为所述预定位置点对应的磁场强度大于预设磁场强度阈值。

可选地，所述处理器具体用于：

以满足第三预设条件的预定位置点中对应的磁场强度最大的预定位置点为中心划分检测区域，并在检测区域中设定预定运动轨迹。