[发明专利]一种在消化腔体内搜寻胶囊内窥镜的系统及方法

权利要求书

1.一种在消化腔体内搜寻胶囊内窥镜的系统，其特征在于，包括：

磁体、驱动装置、处理器、胶囊内窥镜，所述胶囊内窥镜中设置有永磁体、无线通信设备、三轴加速度传感器和三轴磁场传感器；

其中，所述处理器和所述驱动装置相连接，且和所述胶囊内窥镜通过无线通讯连接；

所述处理器用于控制所述驱动装置驱动所述磁体在消化腔体上方水平面内按预定轨迹运动；接收所述无线通信设备发送的数据，所述数据为所述磁体依次经过预定轨迹上各个预定位置点时，所述三轴加速度传感器检测的三轴分量数据和所述三轴磁场传感器检测的磁场强度数据；判断所述预定位置点中是否存在对应的三轴分量数据和磁场强度数据满足第一预设条件和第二预设条件的位置点，如果是，则对应的三轴分量数据和磁场强度数据满足第一预设条件和第二预设条件的所述预定位置点为内置有永磁体的所述胶囊内窥镜所在位置的正上方的位置点；

其中，所述第一预设条件为所述预定位置点对应的磁场强度是所述预定轨迹各个预定位置点对应的磁场强度中的最大值；

所述第二预设条件为所述预定位置点对应的三轴分量矢量合成后的空间矢量，方向和所述永磁体的充磁方向平行且大小在预定阈值范围内；

所述胶囊内窥镜的摄像装置还用于在所述磁体依次经过预定轨迹上各个预定位置点时，拍摄消化腔体内的图像；

所述处理器还用于在控制磁体在消化腔体上方水平面内按预定轨迹运动之后，接收所述无线通信设备发送的图像数据；

如果所述预定位置点上不存在满足所述第一预设条件和所述第二预设条件的预定位置点，则判断各个所述图像中是否存在与拍摄时间相邻的图像显示内容不同的图像，如果是，则根据所述图像对应的预定位置点的位置重新设定预定运动轨迹，并重复执行控制磁体在消化腔体上方水平面内按预定轨迹运动的操作，直到所述预定轨迹上存在满足第一预设条件和所述第二预设条件的预定位置点。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述处理器具体用于：

如果所述预定位置点中不存在满足第一预设条件和第二预设条件的预定位置点，则判断所述预定位置点中是否存在满足第三预设条件的预定位置点；

如果是，则根据所述预定位置点的位置重新设定预定运动轨迹，并重复执行控制磁体在消化腔体上方水平面内按预定轨迹运动的操作，直到所述预定轨迹上存在满足第一预设条件和所述第二预设条件的预定位置点；

其中，所述第三预设条件为所述预定位置点对应的磁场强度大于预设磁场强度阈值。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述处理器具体用于：

以满足第三预设条件的预定位置点中对应的磁场强度最大的预定位置点为中心划分检测区域，并在检测区域中设定预定运动轨迹。

4.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述处理器具体用于：

如果所述预定轨迹上不存在满足第三预设条件的预定位置点，降低所述磁体的高度，再重复执行控制磁体在消化腔体上方水平面内按预定轨迹运动的操作，直到所述预定位置点中存在同时满足第一预设条件和所述第二预设条件的预定位置点。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述处理器具体用于：

如果所述预定位置点中不存在满足第一预设条件和第二预设条件的预定位置点，则判断所述预定轨迹上是否存在多个依次相邻的预定位置点，在所述磁体经过所述多个依次相邻的预定位置点时，所述三轴磁场传感器检测的磁场强度先增大后减小；

如果是，则根据所述多个依次相邻的预定位置点所在位置重新设定预定运动轨迹，并重复执行控制磁体在消化腔体上方水平面内按预定轨迹运动的操作，直到所述预定位置点中存在满足所述第一预设条件和所述第二预设条件的预定位置点。

6.根据权利要求1至5任一项所述的系统，其特征在于，所述处理器具体用于：

控制磁体在所述预定轨迹运动，并在预定轨迹上每个预定位置点处停留预定时长。