[发明专利]基于机器人的拍照方法、机器人及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种基于机器人的拍照方法，其特征在于，包括：

获取待拍摄目标信息以及基于机器人初始位置的至少两个期望拍照角度；所述期望拍照角度能够具有不同优先级或者权重，机器人在转动到优先级较高的期望拍照角度时，拍摄多张照片，或者获取较高分辨率的照片，而在转动到优先级较低的期望拍照角度时，拍摄一张照片，或者获取较低分辨率的照片；

根据所述待拍摄目标信息进行绕圆转动，并获取所述机器人自身基于所述初始位置的实时转动角度以确定所述机器人在转动过程中的位置；

若所述实时转动角度与所述期望拍照角度相等，则进行拍照。

2.如权利要求1所述的基于机器人的拍照方法，其特征在于，所述获取待拍摄目标信息以及基于机器人初始位置的至少两个期望拍照角度，包括：

获取待拍摄目标信息、所述机器人转动之前的初始位置信息以及照片需求数目；

根据所述待拍摄目标信息、所述初始位置信息和所述照片需求数目确定所述至少两个期望拍照角度。

3.如权利要求2所述的基于机器人的拍照方法，其特征在于，所述根据所述待拍摄目标信息、所述初始位置信息和所述照片需求数目确定所述至少两个期望拍照角度，包括：

根据所述照片需求数目确定所述机器人相邻两次拍照时的实时转动角度差值；

根据所述实时转动角度差值、所述待拍摄目标信息以及所述初始位置信息确定所述至少两个期望拍照角度。

4.如权利要求1至3任一项所述 的基于机器人的拍照方法，其特征在于，所述根据所述待拍摄目标信息进行绕圆转动，并获取所述机器人自身基于所述初始位置的实时转动角度，包括：

根据所述待拍摄目标的信息，以所述待拍摄目标为圆心、所述机器人自身至所述拍摄目标的距离为半径并以预设速度进行绕圆转动；

根据设置于所述机器人上的传感器采集到的数据和所述初始位置信息，并确定所述机器人自身基于所述初始位置的实时转动角度。

5.如权利要求4所述的基于机器人的拍照方法，其特征在于，所述传感器采集到的数据包括所述机器人转动时的实时角速度，所述根据所述待拍摄目标信息进行绕圆转动，并确定所述机器人自身基于所述初始位置的实时转动角度，还包括：

若所述实时转动角度为360度，则将所述实时角速度归零。

6.如权利要求5所述的基于机器人的拍照方法，其特征在于，所述若所述实时转动角度为360度，则将所述实时角速度归零之后，还包括：

若接收到停止拍照指令，则停止转动；

若未接收到停止拍照指令，则执行所述若所述实时转动角度与所述期望拍照角度相等，则进行拍照。

7.一种机器人，其特征在于，包括：

信息获取单元，用于获取待拍摄目标信息以及基于机器人初始位置的至少两个期望拍照角度；所述期望拍照角度能够具有不同优先级或者权重，机器人在转动到优先级较高的期望拍照角度时，拍摄多张照片，或者获取较高分辨率的照片，而在转动到优先级较低的期望拍照角度时，拍摄一张照片，或者获取较低分辨率的照片；

绕圆转动单元，用于根据所述待拍摄目标信息进行绕圆转动，并获取所述机器人自身基于所述初始位置的实时转动角度以确定所述机器人在转动过程中的位置；

拍照单元，用于若所述实时转动角度与所述期望拍照角度相等，则进行拍照。

8.如权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述信息获取单元，包括：

目标获取单元，用于获取待拍摄目标信息、所述机器人转动之前的初始位置信息以及照片需求数目；

期望角度确定单元，用于根据所述待拍摄目标信息、所述初始位置信息和所述照片需求数目确定所述至少两个期望拍照角度。

9.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述方法的步骤。