[发明专利]图像采集方法、图像采集控制方法及相关装置

说明书

本发明提供图像采集方法、图像控制方法及相关装置，以解决现有图像采集技术不能兼顾分辨率和传输速度的问题。图像采集方法包括：获取当前帧图像对应的目标ROI的ROI信息；缓存采集得到的当前帧图像的像素数据；在确定当前帧图像的像素数据缓存完毕时，若能获取到当前帧图像对应的目标ROI的ROI信息，则根据所述ROI信息从缓存的当前帧图像的像素数据中获取与所述目标ROI对应的像素数据；输出所述目标ROI对应的像素数据。采用本发明技术方案，既能提供高分辨率图像数据，还能提高图像数据的传输速度。

技术领域

本发明涉及图像采集领域，特别涉及一种图像采集方法及其装置、一种图像采集控制方法及装置、一种图像采集系统和一种摄像机。

背景技术

随着无人机、无人船舶、无人驾驶、VR(Virtual Reality，虚拟现实)、三维扫描、机器人避障、SLAM(Simultaneous Localization And Mapping，即时定位与地图构建)等技术领域的发展，摄像机在这些技术领域被大量使用。由于这些领域对摄像机的分辨率要求较高，因此，现有技术，一般使用较高分辨率(例如4096*4096)的摄像机采集图像，但是由于分辨率高，摄像机传输的数据量较大，因此，图像数据的传输速度相对较慢，如何能够实现既能获取到高分辨率的图像数据又能提高图像数据的传输速度，则成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。

另外，为使得摄像机输出的图像数据适应于人眼观看，目前一般在摄像机中集成一个ISP(Image Signal Processing，图像信号处理，如图1A所示)，或者，与摄像机分立设置一个ISP(如图1B所示)；摄像机的图像传感器将采集得到的像素数据发送给ISP处理，由该ISP对像素数据进行处理后输出，但是实际上ISP在对像素数据进行处理时会丢掉像素数据中的一些细节信息，因此经过ISP处理后的图像数据还会在一定程度上存在信息丢失的问题。

发明内容

本发明提供了图像采集方法、图像采集控制方法及相关装置，以解决现有图像采集技术不能兼顾分辨率和传输速度的问题。

为达到上述目的，本发明提供以下技术方案：

第一方面，本发明实施例提供一种图像采集方法，包括：

获取当前帧图像对应的目标感兴趣区域ROI的ROI信息；

缓存采集得到的当前帧图像的像素数据；

在确定当前帧图像的像素数据缓存完毕时，若能获取到当前帧图像对应的目标ROI的ROI信息，则根据所述ROI信息从缓存的当前帧图像的像素数据中获取与所述目标ROI对应的像素数据；

输出所述目标ROI对应的像素数据。

第二方面，本发明实施例提供一种图像采集控制方法，包括：

根据前一帧图像的物体跟踪结果预测目标物体在下一帧图像中的位置区域，并将该位置区域确定为所述下一帧图像对应的目标ROI；

将下一帧图像对应的目标ROI的ROI信息发送给摄像机。

第三方面，本发明实施例提供一种图像采集装置，包括：

参数获取单元，用于获取当前帧图像对应的目标ROI的ROI信息；

像素数据接收单元，用于缓存采集得到的当前帧图像的像素数据；

获取单元，用于在确定当前帧图像的像素数据缓存完毕时，若能从所述参数获取单元获取到当前帧图像对应的目标ROI的ROI信息，则根据所述ROI信息从缓存的当前帧图像的像素数据中获取与所述目标ROI对应的像素数据，并将所述目标ROI对应的像素数据发送给传输单元；

传输单元，用于输出所述目标ROI对应的像素数据。

第四方面，本发明实施例提供一种图像采集控制装置，包括：