[发明专利]工件位置检测方法和悬吊架维护作业需否判断方法

说明书

本发明提供一种工件位置检测方法和悬吊架维护作业需否判断方法。通过位置检测单元(92L、92R)检测工件(10)的停止位置。控制部求出检测到的停止位置(实际停止位置)与预先设定的基准停止位置之间的差异并进行记录。在多次记录后，控制部对差异进行统计处理，并基于该结果求出修正量。在进行下一次的位置检测时，位置检测单元(92L、92R)被配置于在基准停止位置加上修正量的修正位置，在该状态下检测工件(10)的规定部位的位置。本发明能够在悬吊架发生故障之前实施维护作业。

技术领域

本发明涉及一种检测支承于悬吊架的工件的位置的工件位置检测方法，和判断是否需要进行所述悬吊架的维护作业的悬吊架维护作业需否判断方法。

背景技术

作为搬运机构，已知一种将通过悬吊架悬吊的工件与所述悬吊架一起搬运的机构(参照日本发明专利公开公报特开2006－347646号)。例如，在汽车的制造工厂中，车身主体作为工件被搬运。

具体而言，在这种情况下，如特开2011－121774号公报记载的那样，车身主体用悬吊架被悬吊，该悬吊架沿着引导导轨与车身主体一起被输送至组装场所。在组装场所，悬吊架和车身主体被停止，在该状态下，搬运用机器人抓持零部件，进行该零部件和车身主体的对齐(预组装)。并且，紧固用机器人将螺栓进行紧固。据此，所述零部件通过螺栓连结于车身主体。

发明内容

在由于某种原因而车身主体停止在从规定的组装位置偏倚的位置上时，由于车身主体的位置和搬运用机器人所搬运的零部件的位置不对应，而难以进行上述的预组装。因此，使用位置传感器对车身主体的位置进行大致检测，判断基准停止位置和车身主体的实际停止位置之间的差异是否在容许范围内。如果在容许范围内，进行预组装和紧固。另一方面，在超出容许范围的情况下，进行精细的位置检测，再判断差异是否在容许范围内。

但是，在进行上述的再判断的情况下，从车身主体的停止到紧固需要较长时间。尤其是，当再判断频繁进行时，会成为汽车的生产效率下降的一个原因。

本发明的主要目的在于提供一种能够对由悬吊架搬运的工件的位置进行高精度检测的工件位置检测方法。

本发明的另一个目的在于提供一种能够容易地判断是否需要进行悬吊架的维护作业的悬吊架维护作业需否判断方法。

根据本发明的一实施方式，提供一种工件位置检测方法，通过位置检测单元检测工件的规定部位的停止位置、或停止的悬吊架的规定部位的停止位置，其中，工件被多个悬吊架的各个分别支承，并通过搬运机构与所述悬吊架一体地被搬运之后停止，其特征在于，具有如下步骤：对所述悬吊架将所述工件搬运之后停止时的所述工件或所述悬吊架的停止位置、与预先设定的基准停止位置之间的差异进行多次记录的步骤；根据被记录的多次的所述差异进行统计处理，按照每个所述悬吊架求出修正量的步骤；将所述位置检测单元配置于对所述基准停止位置加上了所述修正量的修正位置的步骤；和用处于所述修正位置的所述位置检测单元来对所述悬吊架的规定部位的停止位置、或通过该悬吊架搬运之后停止的所述工件的规定部位的停止位置进行检测的步骤。

即，在这种情况下，根据差异求出修正量，在下一次的位置检测时，将位置检测单元配置于对基准停止位置加上了该修正量的修正位置。通过该修正，能够使位置检测单元与实际停止位置一致、或接近，因此，位置检测单元通过一次的检测能够容易地检测工件的规定部位。因此，不需要再进行精细的位置检测。在这种情况下，能够缩短位置检测所需要的时间。即，提高位置检测的效率。

当由悬吊架反复进行工件的悬吊和搬运时，修正量有可能超出容许修正量。此时，能够判断为到了需要进行悬吊架的维护作业。