[发明专利]一种无人仓库智能装卸货物系统及其控制方法

说明书

本发明提供一种无人仓库智能装卸货物系统及其控制方法，其包括划分成堆货区、交接区的仓库，与交接区连接的装卸区以及停车区，所述堆货区、交接区、装卸区以及停车区均设置相连的网格，且在网格节点处设置包含当前网格坐标的二维码，所述堆货区与交接区之间设置若干智能AGV堆高车，在所述装卸区设置具有升降功能的升降台，在升降台与交接区之间设置若干智能AGV叉车，所述智能AGV堆高车以及智能AGV叉车沿网格的网格线行驶，且所述智能AGV堆高车以及智能AGV叉车均可扫描二维码获取当前小车所处的网格坐标，所述智能AGV堆高车以及智能AGV叉车与用于路径规划的监控调度系统通信连接，实现仓库装卸货的无人化运行和管理。

技术领域

本发明属于一种智能仓储技术领域，特别是涉及一种无人仓库智能装卸货物系统及其控制方法。

背景技术

目前国内绝大多数仓库的货物运输都是依靠人工使用手动液压叉车或电动液压叉车来进行货物运输，在货物装车和卸货环节更是需要人工使用堆高车来进行装车或卸货，或是直接由人力完成，不仅工人劳动强度大，效率低下，而且无法实现仓库的信息化智能化管理，更是难以与智能制造工厂进行良好地对接。目前国内外的自动化仓库主要有以下三种类型：一、智能立体仓库类型。这类无人仓库需要铺设轨道，架设货物储存柜，一个轨道上只允许一辆运载小车运行，存取货物只能一件一件地存取，效率低下，且投资成本很高，设备维护困难。二、物流分拣仓储类型。这类仓库里的AGV小车上运输的就是一个货柜，AGV小车能将货物自动运输到仓库指定位置，但是货柜中货物存取仍然需要人工取放，所以通常载重较轻，且货柜高度不能高于人手能够到的高度，所以仓储空间利用率低，也不适合质量较重的货物的存储，更无法实现无人化运作。以上两种自动化仓库均不涉及将货物装车和卸车的过程，这些过程仍然需要人工进行。三、基于吊机行车的自动化仓库类型。该类型仓库利用吊机行车实现货物的存取，可存取质量较重的货物，通常用于码头集装箱的存放和吊运。但这类仓库吊机行车价格昂贵，且控制精度不高，不能适用于中小型货物的存取。

发明内容

为了克服以上的技术不足，本发明提供一种无人仓库智能装卸货物系统及其控制方法。

本发明提供一种无人仓库智能装卸货物系统，其包括划分成堆货区、交接区的仓库，与交接区连接的装卸区以及停车区，所述堆货区、交接区、装卸区以及停车区均设置相连的网格，且在网格节点处设置包含当前网格坐标的二维码，所述堆货区与交接区之间设置若干智能AGV堆高车，在所述装卸区设置具有升降功能的升降台，在升降台与交接区之间设置若干智能AGV叉车，所述智能AGV堆高车以及智能AGV叉车沿网格的网格线行驶，且所述智能AGV堆高车以及智能AGV叉车均可扫描二维码获取当前小车所处的网格坐标，所述智能AGV堆高车以及智能AGV叉车与用于路径规划的监控调度系统通信连接。

所述智能AGV堆高车以及智能AGV叉车通过zigbee无线通信系统与监控调度系统通信连接。

所述仓库内还设有充电区，且所述充电区也设有相连的网格。

所述升降台包括用于识别货车车厢高度的高度识别单元，且所述升降台与监控调度系统通信连接。

所述监控调度系统包括：

电量监控单元，实时监控智能AGV堆高车以及智能AGV叉车的电量，并在电量接近预警时，自动规划充电路径；

异常监控单元，实时监控智能AGV堆高车以及智能AGV叉车的运行状态，并在出现运行异常时，进行异常报警；

信息获取单元，实时获取智能AGV堆高车以及智能AGV叉车规划路径信息以及货物信息；

驱动单元，依据获取的信息，自动对智能AGV堆高车以及智能AGV叉车进行路径规划，并将规划好的路径发送至智能AGV堆高车以及智能AGV叉车。

一种基于所述的无人仓库智能装卸货物系统的控制方法，其装货步骤如下：