[发明专利]一种无人仓库智能装卸货物系统及其控制方法

权利要求书

1.一种无人仓库智能装卸货物系统的控制方法，无人仓库智能装卸货物系统包括划分成堆货区、交接区的仓库，与交接区连接的装卸区以及停车区，所述堆货区、交接区、装卸区以及停车区均设置相连的网格，且在网格节点处设置包含当前网格坐标的二维码，所述堆货区与交接区之间设置若干智能AGV堆高车，在所述装卸区设置具有升降功能的升降台，在升降台与交接区之间设置若干智能AGV叉车，所述智能AGV堆高车以及智能AGV叉车沿网格的网格线行驶，且所述智能AGV堆高车以及智能AGV叉车均可扫描二维码获取当前小车所处的网格坐标，所述智能AGV堆高车以及智能AGV叉车与用于路径规划的监控调度系统通信连接，

其特征在于，其装货步骤如下：

一、监控调度系统获取装货指令，并根据当前待装货物以及待装货的货车的位置，进行装货路径规划；

二、路径规划好之后，监控调度系统控制智能AGV堆高车沿网格线按照规划好的路径行驶至堆货区，并实时读取网格节点的坐标，确定小车的实时所在位置，并在堆货区识别待装货物，将其转移至交接区；

三、智能AGV叉车由交接区获取由智能AGV堆高车转移的待装货物，并沿网格线行驶至装卸区；

四、智能AGV叉车自动识别对应的装货货车，并驶入对应的升降台；

五、升降台自动识别装货货车的货箱的高度，并将升降台自动升至与货箱高度齐平的高度；

六、智能AGV叉车驶入装货货车进行卸货，并重新退回至升降台，由升降台降至地面，

其卸货步骤如下：

一、监控调度系统获取卸货指令，并根据当前待卸货物以及待卸货的货车的位置，进行卸货路径规划；

二、路径规划好之后，监控调度系统控制智能AGV叉车沿网格线按照规划好的路径行驶，并进入待卸货货车对应的升降台，并由升降台升至待装货货车的货箱高度，并进入货箱取出待卸货物；

三、智能AGV叉车在取出待卸货物之后，后退至升降台，所述升降台将智能AGV叉车降至地面；

四，智能AGV叉车沿规划好后的路径行驶至交接区，并将待卸货物卸至交接区；

五、智能AGV堆高车将待卸货物由交接区转至堆货区，并依据监控调度系统设定的高度以及方位，沿网格数行驶至对应的堆货区，并将其抬升至对应的高度进行堆放。

2.根据权利要求1所述的无人仓库智能装卸货物系统的控制方法，其特征在于，在卸货以及装货过程中，监控调度系统实时获取智能AGV叉车以及智能AGV堆高车沿网格线行驶时扫描的二维码，并直接获得智能AGV叉车以及智能AGV堆高车所处的坐标方位，实时进行行驶路径调整。

3.根据权利要求1所述的无人仓库智能装卸货物系统的控制方法，其特征在于，在卸货以及装货过程中，监控调度系统实时获取智能AGV叉车以及智能AGV堆高车的电量状态，并实时将电量不足的智能AGV叉车以及智能AGV堆高车的行驶路径调整为充电路径，使其行驶至充电区，并与充电区的充电接口完成自动对接，同时对于充电路径有交叉的智能AGV叉车或智能AGV堆高车的行驶路径进行规避调整。

4.根据权利要求1所述的无人仓库智能装卸货物系统的控制方法，其特征在于，在卸货以及装货过程中，监控调度系统实时获取智能AGV叉车或智能AGV堆高车的行驶状态，在出现行驶路径与规划好的路径出现不同时，进行异常报警，并实时调整处于异常的智能AGV叉车或智能AGV堆高车的行驶路径，使其不妨碍正常工作的智能AGV叉车或智能AGV堆高车的行驶路径。

5.根据权利要求1所述的无人仓库智能装卸货物系统的控制方法，其特征在于，所述智能AGV堆高车以及智能AGV叉车通过zigbee无线通信系统与监控调度系统通信连接。

6.根据权利要求1所述的无人仓库智能装卸货物系统的控制方法，其特征在于，所述仓库内还设有充电区，且所述充电区也设有相连的网格。

7.根据权利要求1所述的无人仓库智能装卸货物系统的控制方法，其特征在于，所述升降台包括用于识别货车车厢高度的高度识别单元，且所述升降台与监控调度系统通信连接。

8.根据权利要求1所述的无人仓库智能装卸货物系统的控制方法，其特征在于，所述监控调度系统包括：

电量监控单元，实时监控智能AGV堆高车以及智能AGV叉车的电量，并在电量接近预警时，自动规划充电路径；

异常监控单元，实时监控智能AGV堆高车以及智能AGV叉车的运行状态，并在出现运行异常时，进行异常报警；

信息获取单元，实时获取智能AGV堆高车以及智能AGV叉车规划路径信息以及货物信息；

驱动单元，依据获取的信息，自动对智能AGV堆高车以及智能AGV叉车进行路径规划，并将规划好的路径发送至智能AGV堆高车以及智能AGV叉车。