[发明专利]一种座椅转向控制系统及方法

权利要求书

1.一种座椅转向控制系统，其特征在于，所述系统包括：

转向控制装置，及与转向控制装置连接的座椅，其中，转向控制装置包括：设于侧向加速度传感器、横摆角传感器、轮速传感器、与侧向加速度传感器、横摆角传感器、轮速传感器通信连接的控制器，与控制器通信连接的电机；

座椅包括：

座椅本体，座椅本体的底部设有导轮，其中至少有一个导轮与电机的输出端连接；

设于座椅横梁上的环形导轨，所述导轮均设于环形导轨内，且主导轮与环形导轨过盈配合，所述主导轮为与电机连接的导轮。

2.如权利要去1所述的座椅转向控制系统，其特征在于，所述座椅本体的底部设有3个导轮。

3.如权利要求1所述的座椅转向控制系统，其特征在于，所述主导轮通过传动装置与电机的输出端连接，所述传动装置包括：

设于各主导轮底部的连杆，各所述连杆穿过设于环形导轨底部的环形槽与传动杆垂直连接，所述传动杆与电机的输出轴垂直连接。

4.一种基于权利要求1至3任一所述的座椅转向控制系统的转向控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

S1、侧向加速度传感器、横摆角传感器、轮速传感器分别用于检测汽车的侧向加速度a_y、横摆角φ、及纵向车速信号v，并将检测到的侧向加速度a_y、横摆角φ、及纵向车速信号v发送至控制器；

S2、控制器基于侧向加速度a_y、横摆角φ及纵向车速信号v计算汽车质心侧偏角，并基于汽车质心侧偏角来驱动电机，以使座椅本体朝转向相反方向转动，且转动角度与质心侧偏角相同。

5.如权利要4所述的座椅转向控制方法，其特征在于，所述控制器基于汽车质心侧偏角来驱动电机具体包括如下步骤：

S21、控制器判断当前汽车质心侧偏角是否达到设定阈值；

S22、若判断结果为是，则驱动电机，以使座椅本体朝转向相反方向转动，且转动角度与质心侧偏角相同，若判断结果为否，则控制电机处于停机状态。

6.如权利要4或5所述的座椅转向控制方法，其特征在于，所述汽车质心侧偏角的计算公式如下：

其中，β为汽车质心侧偏角，a_y为汽车侧向加速度，φ′为汽车的横摆角速度，v为汽车纵向车速。