[发明专利]轮椅智能刹车方法和系统

说明书

本发明公开了一种轮椅智能刹车方法和系统，在接收到刹车指令后，控制刹车装置启动刹车制动，并判断轮椅加速度是否小于轮椅轮子加速度，若是，以设定刹车频率执行间歇性刹车制动。在轮椅上安装惯性测量装置来测量轮椅加速度，在轮椅轮子上安装里程计来测量轮椅轮子加速度，当用户操作刹车控件发出刹车指令后，刹车控制模块则控制刹车装置执行刹车，并判断轮椅加速度是否小于轮椅轮子加速度，若是，则说明轮子减速快而轮椅本身减速慢，这种情况下最容易发生滑移，则通过以设定刹车频率执行间歇性刹车制动的方式控制刹车力度而不抱死车轮，避免发生滑移，避免了危险的发生，解决了现有轮椅刹车系统刹车过程中存在滑移隐患的技术问题。

技术领域

本发明属于轮椅技术领域，具体地说，是涉及一种轮椅智能刹车方法和系统。

背景技术

轮椅是康复的重要工具，它不仅是肢体伤残者的行动不便人士的代步工具，更重要的是使他们借助于轮椅进行身体锻炼和参与社会活动。

普通轮椅一般由轮椅架、车轮、刹车装置及座靠四部分组成，而当前的轮椅的刹车系统大多是使用手动控制，当乘坐者想制动时，需要手拉刹车手刹完成整车的制动，但在雨天雪天等道路情况恶劣的情况下，轮椅的手动刹车往往不能达到使用者的需求，容易因刹车抱死发生滑移现象，带来不安全隐患。

发明内容

本申请提供了一种轮椅智能刹车方法和系统，解决现有轮椅刹车系统刹车过程中存在滑移隐患的技术问题。

为解决上述技术问题，本申请采用以下技术方案予以实现：

提出一种轮椅智能刹车方法，包括：判断是否接收到刹车指令；若是，控制刹车装置启动刹车制动；判断轮椅加速度是否小于轮椅轮子加速度；若是，以设定刹车频率执行间歇性刹车制动。

进一步的，所述轮椅加速度获取方法包括：接收惯性测量装置检测的轮椅前进方向加速度和轮椅平移方向加速度；根据得到所述轮椅加速度；其中，轮椅前进方向与轮椅平移方向相互垂直；所述惯性测量装置安装于所述轮椅的轮椅车身上；所述轮椅轮子加速度获取方法包括：接收里程计检测的左轮刹车时间和左轮转动量，以及右轮刹车时间和左轮转动量；根据=得到所述轮椅轮子加速度；其中，所述里程计安装于所述轮椅的左、右后轮上。

进一步的，在以设定刹车频率启动间歇性刹车制动之后，所述方法还包括：判断所述轮椅平移方向加速度是否大于设定阈值；若是，根据所述轮椅平移方向加速度的方向确定轮椅发生侧滑的侧滑方向；提高与所述侧滑方向反向的轮椅轮子的间歇性刹车制动的刹车频率。

提出一种轮椅智能刹车系统，包括用于产生刹车指令的刹车控件和安装于轮椅轮子上的刹车装置，还包括刹车判断模块、刹车控制模块、加速度判断模块和间歇性刹车制动控制模块；所述刹车判断模块，用于判断是否接收到由所述刹车控件产生的刹车指令；所述刹车控制模块，用于在所述刹车判断模块判断接收到了刹车指令后，控制所述刹车装置启动刹车制动；所述加速度判断模块，用于判断轮椅加速度是否小于轮椅轮子加速度；若是，则所述间歇性刹车制动控制模块，用于以设定刹车频率控制所述刹车控制模块执行间歇性刹车制动。

进一步的，所述系统还包括惯性测量装置和里程计；所述惯性测量装置，安装于所述轮椅的轮椅车身上，用于检测轮椅前进方向加速度和轮椅平移方向加速度；所述里程计，安装于所述轮椅的左、右后轮上，用于检测的左轮刹车时间和左轮转动量，以及右轮刹车时间和左轮转动量；所述加速度判断模块包括轮椅加速度计算单元和轮椅轮子加速度计算单元；所述轮椅加速度计算单元，用于接收所述惯性测量装置检测的轮椅前进方向加速度和轮椅平移方向加速度，根据得到所述轮椅加速度；其中，轮椅前进方向与轮椅平移方向相互垂直；所述轮椅轮子加速度计算单元，用于接收里程计检测的左轮刹车时间和左轮转动量，以及右轮刹车时间和左轮转动量，根据=得到所述轮椅轮子加速度。