[发明专利]轮椅智能刹车方法和系统

权利要求书

1.轮椅智能刹车方法，其特征在于，包括：

判断是否接收到刹车指令；若是，

控制刹车装置启动刹车制动；

判断轮椅加速度是否小于轮椅轮子加速度；若是，

以设定刹车频率执行间歇性刹车制动；

所述轮椅加速度获取方法包括：

接收惯性测量装置检测的轮椅前进方向加速度和轮椅平移方向加速度；

根据得到所述轮椅加速度；其中，轮椅前进方向与轮椅平移方向相互垂直；所述惯性测量装置安装于所述轮椅的轮椅车身上；

所述轮椅轮子加速度获取方法包括：

接收里程计检测的左轮刹车时间和左轮转动量，以及右轮刹车时间和右轮转动量；

根据=得到所述轮椅轮子加速度；其中，所述里程计安装于所述轮椅的左、右后轮上。

2.根据权利要求1所述的轮椅智能刹车方法，其特征在于，在以设定刹车频率启动间歇性刹车制动之后，所述方法还包括：

判断所述轮椅平移方向加速度是否大于设定阈值；若是，

根据所述轮椅平移方向加速度的方向确定轮椅发生侧滑的侧滑方向；

提高与所述侧滑方向反向的轮椅轮子的间歇性刹车制动的刹车频率。

3.轮椅智能刹车系统，包括用于产生刹车指令的刹车控件和安装于轮椅轮子上的刹车装置，其特征在于，还包括刹车判断模块、刹车控制模块、加速度判断模块和间歇性刹车制动控制模块；

所述刹车判断模块，用于判断是否接收到由所述刹车控件产生的刹车指令；

所述刹车控制模块，用于在所述刹车判断模块判断接收到了刹车指令后，控制所述刹车装置启动刹车制动；

所述加速度判断模块，用于判断轮椅加速度是否小于轮椅轮子加速度；若是，则

所述间歇性刹车制动控制模块，用于以设定刹车频率控制所述刹车控制模块执行间歇性刹车制动；

所述系统还包括惯性测量装置和里程计；

所述惯性测量装置，安装于所述轮椅的轮椅车身上，用于检测轮椅前进方向加速度和轮椅平移方向加速度；

所述里程计，安装于所述轮椅的左、右后轮上，用于检测左轮刹车时间和左轮转动量，以及右轮刹车时间和右轮转动量；

所述加速度判断模块包括轮椅加速度计算单元和轮椅轮子加速度计算单元；所述轮椅加速度计算单元，用于接收所述惯性测量装置检测的轮椅前进方向加速度和轮椅平移方向加速度，根据得到所述轮椅加速度；其中，轮椅前进方向与轮椅平移方向相互垂直；

所述轮椅轮子加速度计算单元，用于接收里程计检测的左轮刹车时间和左轮转动量，以及右轮刹车时间和右轮转动量，根据=得到所述轮椅轮子加速度。

4.根据权利要求3所述的轮椅智能刹车系统，其特征在于，所述间歇性刹车制动控制模块包括侧滑判断单元、侧滑方向判断单元和防侧滑控制单元；

所述侧滑判断单元，用于判断所述轮椅平移方向加速度是否大于设定阈值；若是，

所述侧滑方向判断单元，根据所述轮椅平移方向加速度的方向确定轮椅发生侧滑的侧滑方向；

则所述防侧滑控制单元，用于提高与所述侧滑方向反向的轮椅轮子的间歇性刹车制动的刹车频率，使得所述间歇性刹车制动控制模块以提高的刹车频率控制所述刹车控制模块对与所述侧滑方向反向的轮椅轮子执行间歇性刹车制动。

5.根据权利要求3所述的轮椅智能刹车系统，其特征在于，所述刹车装置包括刹车电机、刹车传动线、刹车定滑轮、刹车压动杆和弹簧；

所述刹车传动线一端通过所述刹车定滑轮连接所述刹车电机，所述刹车传动线另一端连接所述刹车压动杆；所述刹车压动杆抵接在所述轮椅轮子上；

所述弹簧一端固定在轮椅上，所述弹簧的另一端固定在所述刹车压动杆上。