[发明专利]建图方法及装置

说明书

本申请提供一种建图方法、装置及移动终端，方法包括：获取激光传感器采集的激光帧数据；获取视觉传感器采集的图像帧数据；根据所述激光帧数据确定激光传感器的运动轨迹；基于所述激光传感器的运动轨迹以及所述图像帧数据，建立视觉地图；将基于所述激光帧数据建立的激光地图和所述视觉地图进行融合。本申请的技术方案可以实现激光和视觉结合的定位和制图，而且激光SLAM建图和视觉SLAM建图采用同样的运动信息，因此最终生成的激光地图和视觉地图拥有相同的空间信息，鲁棒性高。

技术领域

本申请涉及信息技术领域，尤其涉及一种建图方法及装置。

背景技术

通过移动机器人同时定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping，简称为SLAM)技术是当前移动机器人研究的热点，激光传感器是SLAM中应用最广泛的传感器。但是基于激光传感器的SLAM采用算法本身产生的位姿估计，容易存在累计误差的问题，而位姿估计的累计误差很容易导致移动机器人建图失败。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种新的技术方案，可以通过激光数据和视觉数据的融合提高SLAM的鲁棒性，实现激光与视觉结合的定位与制图。

为实现上述目的，本申请提供技术方案如下：

根据本申请的第一方面，提出了一种建图方法，包括：

获取激光传感器采集的激光帧数据；

获取视觉传感器采集的图像帧数据；

根据所述激光帧数据确定所述激光传感器的运动轨迹；

基于所述激光传感器的运动轨迹以及所述图像帧数据，建立视觉地图；

将基于所述激光帧数据建立的激光地图和所述视觉地图进行融合。

根据本申请的第二方面，提出了一种建图装置，包括：

第一获取模块，用于获取激光传感器采集的激光帧数据；

第二获取模块，用于获取视觉传感器采集的图像帧数据；

轨迹确定模块，用于根据所述激光帧数据确定所述激光传感器的运动轨迹；

视觉地图建立模块，用于基于所述激光传感器的运动轨迹以及所述图像帧数据，建立视觉地图；

融合模块，用于将基于所述激光帧数据建立的激光地图和所述视觉地图进行融合。

根据本申请的第三方面，提出了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述第一方面所描述的建图方法。

根据本申请的第三方面，提出了一种移动机器人，所述移动机器人包括：

处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；用于采集激光帧数据的激光传感器；用于采集图像帧数据的视觉传感器；

其中，所述处理器，用于执行上述第一方面所描述的建图方法。

由以上技术方案可见，本申请在基于激光帧数据建立激光地图的过程中同时确定并记录激光传感器的运动轨迹，并且基于激光传感器的运动轨迹和基于图像帧数据提取出的图像特征点建立视觉地图，融合激光地图和视觉地图，由此，实现了激光和视觉结合的定位和制图，而且激光SLAM建图和视觉SLAM建图采用了同样的运动信息，最终生成的激光地图和视觉地图拥有相同的空间信息，因此鲁棒性高。

附图说明

图1是本申请一示例性实施例示出的一种建图方法的流程图；

图2是本申请另一示例性实施例示出的一种建图方法的流程图；

图3是本申请又一示例性实施例示出的一种建图方法的流程图；