[发明专利]建图方法及装置

权利要求书

1.一种建图方法，其特征在于，所述方法包括：

获取激光传感器采集的激光帧数据；

获取视觉传感器采集的图像帧数据；

根据所述激光帧数据确定所述激光传感器的运动轨迹；

基于所述激光传感器的运动轨迹以及所述图像帧数据，建立视觉地图；

将基于所述激光帧数据建立的激光地图和所述视觉地图进行融合；

所述基于所述激光传感器的运动轨迹以及所述图像帧数据，建立视觉地图，包括：

从所述图像帧数据中提取出图像特征点，计算所述图像特征点相对于所述视觉传感器的位置；并且

基于所述激光传感器的运动轨迹和所述激光传感器与所述视觉传感器之间的位置关系，确定出所述图像帧数据对应的视觉传感器的位姿；

基于所述图像帧数据对应的图像特征点相对于所述视觉传感器的位置，以及对应的视觉传感器的位姿，建立所述视觉地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述激光传感器的运动轨迹和所述激光传感器与所述视觉传感器之间的位置关系，确定出所述图像帧数据对应的视觉传感器的位姿，包括：

基于所述激光传感器的运动轨迹，确定所述图像帧数据对应的相对视觉位姿；

将所述相对视觉位姿按照所述激光传感器与所述视觉传感器之间的位置关系进行平移和/或旋转，得到所述图像帧数据对应的视觉传感器的位姿。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述激光传感器的运动轨迹，确定所述图像帧数据对应的相对视觉位姿，包括：

对于所述图像帧数据，若在对应的采集时间点，所述激光传感器也采集有激光帧数据，则可将激光传感器在该采集时间点的位姿确定为所述图像帧数据对应的相对视觉位姿；

对于所述图像帧数据，若在对应的采集时间点，所述激光传感器没有采集激光帧数据，则在时间轴上取与所述图像帧数据的采集时间点最接近的两个激光帧数据对应的激光传感器的位姿的线性插值，得到所述图像帧数据对应的相对视觉位姿。

4.根据权利要求1-3任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

使用激光SLAM算法对激光帧数据进行连续帧匹配和全局优化处理，得到所述激光地图。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述激光帧数据确定所述激光传感器的运动轨迹，包括：

基于所述激光帧数据的采集时间点，以及所述激光帧数据对应的所述激光传感器的位姿确定所述激光传感器的运动轨迹。

6.一种建图装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取激光传感器采集的激光帧数据；

第二获取模块，用于获取视觉传感器采集的图像帧数据；

轨迹确定模块，用于根据所述激光帧数据确定所述激光传感器的运动轨迹；

视觉地图建立模块，用于基于所述激光传感器的运动轨迹以及所述图像帧数据，建立视觉地图；

融合模块，用于将基于所述激光帧数据建立的激光地图和所述视觉地图进行融合；

所述视觉地图建立模块包括：

位置计算单元，用于从所述图像帧数据中提取出图像特征点，计算所述图像特征点相对于所述视觉传感器的位置；并且

位姿确定单元，用于基于所述激光传感器的运动轨迹和所述激光传感器与所述视觉传感器之间的位置关系，确定出所述图像帧数据对应的视觉传感器的位姿；

地图建立单元，用于基于所述图像帧数据对应的图像特征点相对于所述视觉传感器的位置，以及对应的视觉传感器的位姿，建立所述视觉地图。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-5任一所述的建图方法。

8.一种移动机器人，其特征在于，所述移动机器人包括：

处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；用于采集激光帧数据的激光传感器；用于采集图像帧数据的视觉传感器；

其中，所述处理器，用于执行上述权利要求1-5任一所述的建图方法。