[发明专利]一种巡检机器人的安全运行方法及装置

说明书

本发明公开一种巡检机器人的安全运行方法及装置，在一个待运行的巡检机器人执行任务之前，先判断其与正在运行的巡检机器人是否存在重合巡检路线，并在存在重合巡检路线的时，通过避让控制使得待运行的巡检机器人避让正在运行的相应巡检机器人。进而实现了避免多台巡检机器人的碰撞危险的发生。

技术领域

本发明涉及变电站巡检机器人技术领域，更具体地说，涉及一种巡检机器人的安全运行方法及装置。

背景技术

变电站中的巡检机器人在实际运行时，通常有自己的独占式巡检区域。对于室外机器人，无论是磁轨道巡检机器人还是激光导航机器人，在运行任务时，都有一条自己的巡检路线，通常是从充点电出发，最后再返回充电点。在一个巡检机器人的巡检路线中，可能出现另一台巡检机器人。即使巡检机器人配备超声传感器，但由于受限于扫描角度与探测距离，若两个巡检机器人相遇在转弯或两个巡检机器人的相对速度较快时，两台巡检机器人难以避免发生碰撞危险，即现有的巡检机器人的运行存在安全隐患。

发明内容

有鉴于此，本发明提出一种巡检机器人的安全运行方法及装置，欲实现避免多台巡检机器人的碰撞危险的目的。

为了实现上述目的，现提出的方案如下：

一种巡检机器人的安全运行方法，包括：

获取一个第一巡检机器人，所述第一巡检机器人为处于待执行状态的巡检机器人；

判断所述第一巡检机器人的巡检路线是否与第二巡检机器人的巡检路线存在重合巡检路线，所述第二巡检机器人为处于运行状态的巡检机器人；

若所述第一巡检机器人的巡检路线与所述第二巡检机器人的巡检路线存在重合巡检路线，则发送避让控制指令至所述第一巡检机器人，以使所述第一巡检机器人避让第三巡检机器人，所述第三巡检机器人为与所述第一巡检机器人存在所述重合巡检线路的第二巡检机器人。

优选的，所述发送避让控制指令至所述第一巡检机器人，以使所述第一巡检机器人避让第三巡检机器人，具体包括：

判断是否存在供所述第一巡检机器人避让第三巡检机器人的避让点；

若存在所述避让点，则发送避让点目标指令至所述第一巡检机器人，以使所述第一巡检机器人行驶至所述避让点并停止；

当所述第三巡检机器人通过所述重合巡检路线后，发送继续运行指令至所述第一巡检机器人，以使所述第一巡检机器人继续执行任务；

若不存在所述避让点，则当所述第三巡检机器人通过所述重合巡检路线后，发送继续运行指令至所述第一巡检机器人，以使所述第一巡检机器人继续执行任务。

优选的，所述判断所述第一巡检机器人的巡检路线是否与第二巡检机器人的巡检路线存在重合巡检路线，具体包括：

从重合巡检路线集合中获取第一重合巡检路线，所述第一重合巡检路线为所述重合巡检路线集合中与所述第一巡检机器人对应的重合巡检路线；

从所述重合巡检路线集合中获取第二重合巡检路线，所述第二重合巡检路线为所述重合巡检路线集合中与所述第二巡检机器人对应的重合巡检路线；

判断所述第一重合巡检路线是否存在所述第二重合巡检路线中。

优选的，所述重合巡检路线集合为：通过将变电站的所有巡检机器人的巡检路线进行两两取交集得到的。

一种巡检机器人的安全运行装置，包括：

获取单元，用于获取一个第一巡检机器人，所述第一巡检机器人为处于待执行状态的巡检机器人；

判断单元，用于判断所述第一巡检机器人的巡检路线是否与第二巡检机器人的巡检路线存在重合巡检路线，所述第二巡检机器人为处于运行状态的巡检机器人；