[发明专利]一种巡检机器人的安全运行方法及装置

权利要求书

1.一种巡检机器人的安全运行方法，其特征在于，包括：

获取一个第一巡检机器人，所述第一巡检机器人为处于待执行状态的巡检机器人；

判断所述第一巡检机器人的巡检路线是否与第二巡检机器人的巡检路线存在重合巡检路线，所述第二巡检机器人为处于运行状态的巡检机器人；

若所述第一巡检机器人的巡检路线与所述第二巡检机器人的巡检路线存在重合巡检路线，则发送避让控制指令至所述第一巡检机器人，以使所述第一巡检机器人避让第三巡检机器人，所述第三巡检机器人为与所述第一巡检机器人存在所述重合巡检线路的第二巡检机器人。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述发送避让控制指令至所述第一巡检机器人，以使所述第一巡检机器人避让第三巡检机器人，具体包括：

判断是否存在供所述第一巡检机器人避让第三巡检机器人的避让点；

若存在所述避让点，则发送避让点目标指令至所述第一巡检机器人，以使所述第一巡检机器人行驶至所述避让点并停止；

当所述第三巡检机器人通过所述重合巡检路线后，发送继续运行指令至所述第一巡检机器人，以使所述第一巡检机器人继续执行任务；

若不存在所述避让点，则当所述第三巡检机器人通过所述重合巡检路线后，发送继续运行指令至所述第一巡检机器人，以使所述第一巡检机器人继续执行任务。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述第一巡检机器人的巡检路线是否与第二巡检机器人的巡检路线存在重合巡检路线，具体包括：

从重合巡检路线集合中获取第一重合巡检路线，所述第一重合巡检路线为所述重合巡检路线集合中与所述第一巡检机器人对应的重合巡检路线；

从所述重合巡检路线集合中获取第二重合巡检路线，所述第二重合巡检路线为所述重合巡检路线集合中与所述第二巡检机器人对应的重合巡检路线；

判断所述第一重合巡检路线是否存在所述第二重合巡检路线中。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述重合巡检路线集合为：通过将变电站的所有巡检机器人的巡检路线进行两两取交集得到的。

5.一种巡检机器人的安全运行装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取一个第一巡检机器人，所述第一巡检机器人为处于待执行状态的巡检机器人；

判断单元，用于判断所述第一巡检机器人的巡检路线是否与第二巡检机器人的巡检路线存在重合巡检路线，所述第二巡检机器人为处于运行状态的巡检机器人；

避让处理单元，用于若所述第一巡检机器人的巡检路线与所述第二巡检机器人的巡检路线存在重合巡检路线，则发送避让控制指令至所述第一巡检机器人，以使所述第一巡检机器人避让第三巡检机器人，所述第三巡检机器人为与所述第一巡检机器人存在所述重合巡检线路的第二巡检机器人。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述避让处理单元，具体包括：

判断子单元，用于判断是否存在供所述第一巡检机器人避让第三巡检机器人的避让点；

第一避让子单元，用于若存在所述避让点，则发送避让点目标指令至所述第一巡检机器人，以使所述第一巡检机器人行驶至所述避让点并停止；

第二避让子单元，用于当所述第三巡检机器人通过所述重合巡检路线后，发送继续运行指令至所述第一巡检机器人，以使所述第一巡检机器人继续执行任务；

第三避让子单元，用于若不存在所述避让点，则当所述第三巡检机器人通过所述重合巡检路线后，发送继续运行指令至所述第一巡检机器人，以使所述第一巡检机器人继续执行任务。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述判断单元，具体包括：

第一获取子单元，用于从重合巡检路线集合中获取第一重合巡检路线，所述第一重合巡检路线为所述重合巡检路线集合中与所述第一巡检机器人对应的重合巡检路线；

第二获取子单元，用于从所述重合巡检路线集合中获取第二重合巡检路线，所述第二重合巡检路线为所述重合巡检路线集合中与所述第二巡检机器人对应的重合巡检路线；

判断子单元，用于判断所述第一重合巡检路线是否存在所述第二重合巡检路线中。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述重合巡检路线集合为：通过将变电站的所有巡检机器人的巡检路线进行两两取交集得到的。