[发明专利]一种轮式移动机械排爆机器人

说明书

一种轮式移动机械排爆机器人,包括行走装置和机械手臂装置，行走装置包括上下车架，上下车架之间通过方块连接固定，行走装置两侧前后设置有麦克纳姆轮，麦克纳姆轮通过联轴器与电动机相连，上车架顶部安装有一号摄像头和主控装置；机械手臂装置包括安装在上车架中心位置设置的云台，云台上依次连接有机械大臂、机械小臂和机械爪；机械小臂上设置有力觉传感器和二号摄像头；力觉传感器、一号摄像头和二号摄像头与主控装置相连，主控装置分别与电动机、机械大臂、机械小臂和机械爪相连，本发明具有运动可靠，传动效率高，污染少，能够满足大多数的场合需要的特点。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种轮式移动机械排爆机器人。

背景技术

现已有的专利有的只是单纯有机械臂机构，没有行走机构，无法做到远程操控，确保人身安全。其他的具有行走机构的多采用履带式行走方式，机构复杂，且机械臂自由度少，移动起来灵活性较差。

发明内容

为了克服上述现有技术的不足,本发明的目的在于提供一种轮式移动机械排爆机器人,运动可靠，传动效率高，污染少，能够满足大多数的场合需要的特点。

为了达到上述目的，本发明采用的技术方案是：

一种轮式移动机械排爆机器人,包括行走装置1和机械手臂装置2，所述的行走装置1包括上下车架，上下车架之间通过方块3连接固定，所述的行走装置1两侧前后设置有麦克纳姆轮5，麦克纳姆轮5通过联轴器与电动机4相连，所述的上车架顶部安装有一号摄像头7和主控装置8；

所述的机械手臂装置2包括安装在上车架中心位置设置的云台9，云台9上依次连接有机械大臂10、机械小臂12和机械爪16，机械爪16上安装有机械爪开合机构17；

所述的行走装置1、机械手臂装置2、机械大臂10、机械小臂12和机械爪16之间设置有舵机；

所述的机械小臂12上设置有力觉传感器15和二号摄像头13；所述的力觉传感器15、一号摄像头7和二号摄像头13与主控装置8相连，主控装置8分别与电动机4、机械大臂10、机械小臂12和机械爪16相连。

所述的每个麦克纳姆轮5采用单独电动机4驱动。

所述的机械大臂10和机械小臂12为圆柱形。

所述的机械大臂10和机械小臂12之间，机械小臂12和机械爪16之间设置有机械臂肘部3和机械手腕部7。

所述的机械爪8夹持部分有橡胶包络。

所述的机械小臂12和机械爪16之间为轴连接，机械小臂12和机械爪16之间的舵机可以进行360°的旋转。

所述的机械爪开合机构13位于机械爪12内部。

本发明的有益效果是：

机械臂与机械爪连接处安装微型摄像机，可以远程对要操控的对象先进行详细观察并放大，很清楚看清操作物的细节；操控简单，只需进行简单的操作学习与训练便可完全掌握操纵技术，此车体可以采用手柄操控，也可用手机，电脑操控。

附图说明

图1为本发明整体结构示意图。

图2为本发明行走装置结构示意图。

图3为本发明机械手臂装置示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的结构原理和工作原理作详细叙述。

如图1图2所示：其主要由两个部分组成，分别为行走装置1和机械手臂装置2。机械爪16上安装有机械爪开合机构17；