[发明专利]一种轮式移动机械排爆机器人在审
| 申请号： | 201810069277.8 | 申请日： | 2018-01-24 |
| 公开（公告）号： | CN108406726A | 公开（公告）日： | 2018-08-17 |
| 发明（设计）人： | 栾飞;李孝;吴凡;吴頔华 | 申请（专利权）人： | 陕西科技大学 |
| 主分类号： | B25J5/00 | 分类号： | B25J5/00;B25J11/00;B25J13/08;B25J19/02 |
| 代理公司： | 西安智大知识产权代理事务所 61215 | 代理人： | 王晶 |
| 地址： | 710021 陕西省*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 摄像头 机械小臂 行走装置 主控装置 机械手臂装置 轮式移动机械 麦克纳姆轮 排爆机器人 机械大臂 电动机 机械爪 上车架 车架 传动效率高 力觉传感器 顶部安装 连接固定 前后设置 依次连接 联轴器 传感器 云台 污染 | ||
1.一种轮式移动机械排爆机器人,其特征在于，包括行走装置(1)和机械手臂装置(2)，所述的行走装置(1)包括上下车架，上下车架之间通过方块(3)连接固定，所述的行走装置(1)两侧前后设置有麦克纳姆轮(5)，麦克纳姆轮(5)通过联轴器与电动机(4)相连，所述的上车架顶部安装有一号摄像头(7)和主控装置(8)；
所述的机械手臂装置(2)包括安装在上车架中心位置设置的云台(9)，云台(9)上依次连接有机械大臂(10)、机械小臂(12)和机械爪(16)，机械爪(16)上安装有机械爪开合机构(17)；
所述的行走装置(1)、机械手臂装置(2)、机械大臂(10)、机械小臂(12)和机械爪(16)之间设置有舵机；
所述的机械小臂(12)上设置有力觉传感器(15)和二号摄像头(13)；所述的力觉传感器(15)、一号摄像头(7)和二号摄像头(13)与主控装置(8)相连，主控装置(8)分别与电动机(4)、机械大臂(10)、机械小臂(12)和机械爪(16)相连。
2.根据权利要求1所述的一种轮式移动机械排爆机器人,其特征在于，所述的每个麦克纳姆轮(5)采用单独电动机(4)驱动。
3.根据权利要求1所述的一种轮式移动机械排爆机器人,其特征在于，所述的机械大臂(10)和机械小臂(12)为圆柱形。
4.根据权利要求1所述的一种轮式移动机械排爆机器人,其特征在于，所述的机械大臂(10)和机械小臂(12)之间，机械小臂(12)和机械爪(16)之间设置有机械臂肘部(3)和机械手腕部(7)。
5.根据权利要求1所述的一种轮式移动机械排爆机器人,其特征在于，所述的机械爪(8)夹持部分有橡胶包络。
6.根据权利要求1所述的一种轮式移动机械排爆机器人,其特征在于，所述的机械小臂(12)和机械爪(16)之间为轴连接，机械小臂(12)和机械爪(16)之间的舵机可以进行360°的旋转。
7.根据权利要求1所述的一种轮式移动机械排爆机器人,其特征在于，所述的机械爪开合机构(13)位于机械爪(12)内部。
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