[发明专利]基于指令计数变化为判据的遥控指令执行情况判断方法

权利要求书

1.一种基于指令计数变化为判据的遥控指令执行情况判断方法，航天器接收到遥控指令，指令执行后实时下传的数据中包括遥控指令计数参数，通过所述遥控指令计数参数的变化来判断航天器遥控指令是否接收和执行，其特征在于，所述基于指令计数变化为判据的遥控指令执行情况判断方法包括以下步骤：

发送指令前，缓存中记录发送指令前最新一帧的指令计数参数值及其时标；

发送该指令后，估算启判时刻，所述启判时刻代表开始判断指令执行结果的时刻，并且代表该指令执行后指令计数参数预计变化的时刻；

估算发送指令后到启判时刻前接收到指令计数参数的初始时刻；

估算缓存中记录的发送指令前最新一帧的指令计数参数值的有效时段；

确定启判时刻前指令计数参数值；以及

到达启判时刻后，采用三取二比对方法进行该指令执行情况的判断，

其中所述三取二比对方法是：当指令计数参数只有连续两帧数据时，比对所述连续两帧数据是否符合判据，如果符合判据则比对通过，否则比对失败，当指令计数参数有连续三帧及三帧以上的数据时，取连续三帧数据进行比对，若任意两帧符合判据，则三取二比对通过，否则从三帧数据中的第二帧开始比对后续三帧数据，若到比对最大时长还没有出现连续三帧中有任意两帧符合判据的情况，则三取二比对失败；

其中，所述启判时刻T₁、所述发送指令后到启判时刻前接收到指令计数参数的初始时刻T₂、所述缓存中记录的发送指令前指令计数参数的最新一帧值的有效时段L的估算方法如下：

T₁＝T₀+t₁+t₂，其中T₀为发送指令的时刻，t₁为指令在地面数据链路传输的时延，t₂为空间传输的时延，t₁和t₂均可以通过实际测量获取；

T₂＝Max(T₃，T₀)，其中T₃＝T₁-t₃，t₃为启判时刻前最新接收的指令计数参数的接收时间段的经验值；且

L＝[T₄，T₂]，其中T₄＝T₂-t₄，t₄为指令计数参数值在缓存中的有效时段经验值；

所述确定启判时刻前指令计数参数值包括以下步骤：

指令发出后，首先查看缓存中记录的所述发送指令前最新一帧的指令计数参数值P₀的时标T_p是否属于有效时段L；

若T_p属于L，则从缓存中取出P₀作为第一帧有效的指令计数参数值，从T₂至T₁时间段内实时接收下传的指令计数参数P₁，P₁包含单帧或多帧数据，P₀和P₁中的数据按照所述三取二比对方法进行比对，判据为参数值是否相同，若三取二比对成功则取比对成功的结果作为所述启判时刻前指令计数参数值，若三取二比对失败则取启判时刻前最新一帧的指令计数参数值作为所述启判时刻前指令计数参数值；并且

若T_p不属于L，P₁包含单帧或多帧数据，P₁中的数据按照所述三取二比对方法进行比对，判据为参数值是否相同，若三取二比对成功则取比对成功的结果作为所述启判时刻前指令计数参数值，若三取二比对失败则取启判时刻前最新一帧的指令计数参数值作为所述启判时刻前指令计数参数值。

2.根据权利要求1所述的基于指令计数变化为判据的遥控指令执行情况判断方法，其特征在于，所述到达启判时刻后，采用三取二比对方法进行指令执行情况判断的方法是：

到达启判时刻后开始实时接收启判时刻后的指令计数参数，该指令计数参数包含多帧数据，若指令执行判据为R，采用三取二比对的方法对所述启判时刻前指令计数参数值与所述启判时刻后的指令计数参数进行比对，若满足R则认为该指令执行，若一直比对到预设的最大比对时长仍未得出满足判据R的结果，则认为该指令未执行。