[发明专利]调度无人车的方法、装置及计算机可读存储介质

说明书

本公开提供了一种调度无人车的方法、装置及计算机可读存储介质，涉及机器人技术领域。该装置能够在第一无人车行驶至交叉路口区域的锁定点之后，控制行驶至锁定点的其它无人车刹车，锁定点为道路上朝着交叉路口方向、与交叉路口间隔第一距离的点；在第一无人车行驶至交叉路口区域的解锁点之后，解除前述刹车控制，解锁点为道路上远离交叉路口方向、与交叉路口间隔第二距离的点。本公开能够在保证无人车安全有序通过交叉路口的同时，提高无人车通过交叉路口的调度效率。

技术领域

本公开涉及机器人技术领域，特别涉及一种调度无人车的方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

机器人化、自动化仓储技术在电商物流的应用，很大程度上实现了部分人工作业的无人化。近年来，自动化仓库逐步采用无人车进行托盘或者笼车的搬运，如林德、科尔摩根无人车，将码垛有商品的托盘从入库验收区搬运至托盘地堆储位，或者将分拣有包裹的笼车搬运至待发货的位置，

无人车在特定地图路线行驶时，是通过调度系统去控制行驶的。当有多个无人车都要经过交叉路口时，如何保证无人车有序通过交叉路口不发生硬件触发安全停止，并保证无人车通过交叉路口的调度效率，逐渐成为人们关注的焦点。

发明内容

本公开解决的一个技术问题是，如何在保证无人车安全有序通过交叉路口的同时，提高无人车通过交叉路口的调度效率。

根据本公开实施例的一个方面，提供了一种调度无人车的方法，包括：在第一无人车行驶至交叉路口区域的锁定点之后，控制行驶至锁定点的其它无人车刹车，锁定点为道路上朝着交叉路口方向、与交叉路口间隔第一距离的点；在第一无人车行驶至交叉路口区域的解锁点之后，解除前述刹车控制，解锁点为道路上远离交叉路口方向、与交叉路口间隔第二距离的点。

在一些实施例中，第一距离为无人车车宽的一半与安全刹车距离的和，第二距离为无人车车宽的一半。

在一些实施例中，安全刹车距离为安全距离与刹车距离的和，刹车距离为无人车从最大行驶速度刹车至停止所需的距离。

在一些实施例中，解除前述刹车控制包括：在锁定点与解锁点共同确定的交叉路口区域内存在第二无人车的情况下，先控制第二无人车通过交叉路口区域，再解除前述刹车控制。

在一些实施例中，控制第二无人车通过交叉路口区域包括：控制第二无人车中的多辆无人车按照运输任务优先级从高到低的顺序通过交叉路口区域。

在一些实施例中，在第一无人车行驶至锁定点的情况下，控制行驶至锁定点的其它无人车刹车包括：在两辆无人车同时行驶至锁定点的情况下，控制两辆无人车中运输任务优先级较低的无人车刹车。

根据本公开实施例的一个方面，提供了一种调度无人车的装置，包括：刹车控制模块，被配置为在第一无人车行驶至交叉路口区域的锁定点之后，控制行驶至锁定点的其它无人车刹车，锁定点为道路上朝着交叉路口方向、与交叉路口间隔第一距离的点；刹车控制解除模块，被配置为在第一无人车行驶至交叉路口区域的解锁点之后，解除前述刹车控制，解锁点为道路上远离交叉路口方向、与交叉路口间隔第二距离的点。

在一些实施例中，第一距离为无人车车宽的一半与安全刹车距离的和，第二距离为无人车车宽的一半。

在一些实施例中，安全刹车距离为安全距离与刹车距离的和，刹车距离为无人车从最大行驶速度刹车至停止所需的距离。

在一些实施例中，刹车控制解除模块被配置为：在锁定点与解锁点共同确定的交叉路口区域内存在第二无人车的情况下，先控制第二无人车通过交叉路口区域，再解除前述刹车控制。

在一些实施例中，刹车控制解除模块被配置为：在锁定点与解锁点共同确定的交叉路口区域内存在第二无人车的情况下，先控制第二无人车中的多辆无人车按照运输任务优先级从高到低的顺序通过交叉路口区域，再解除前述刹车控制。