[发明专利]避障控制方法、设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种避障控制方法，其特征在于，应用于移动平台，所述移动平台包括能够获取障碍物信息的传感器，所述方法包括：

获取所述传感器朝向的第一障碍物的障碍物信息，存储所述障碍物信息；

在所述移动平台向所述第一障碍物移动时，若所述传感器未朝向所述第一障碍物，则利用已经存储的所述障碍物信息进行避障。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述获取所述传感器朝向的第一障碍物的障碍物信息，包括：

在所述移动平台向所述第一障碍物移动时，若所述传感器朝向所述第一障碍物，则获取所述传感器朝向的第一障碍物对应的障碍物信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述获取所述传感器朝向的第一障碍物的障碍物信息，包括：

在所述移动平台未向所述第一障碍物移动时，若所述传感器朝向所述第一障碍物，则获取所述传感器朝向的第一障碍物对应的障碍物信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

所述移动平台未向所述第一障碍物移动，包括：

所述移动平台未移动；或者，

所述移动平台向所述第一障碍物的方向之外的其它方向移动。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述移动平台未移动时，通过将所述移动平台转动多个方向，以获取多个方向的障碍物信息。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，

在所述移动平台向所述第一障碍物的方向之外的其它方向移动时，所述传感器从所述其它方向开始旋转预设角度后，朝向所述第一障碍物。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，

所述预设角度具体为：90度；或者，180度；或者，270度。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述存储所述障碍物信息之后，所述方法还包括：

当所述传感器朝向所述第一障碍物时，则获取所述第一障碍物的障碍物信息，并利用重新获取的障碍物信息更新已经存储的障碍物信息。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述传感器未朝向所述第一障碍物时，若所述传感器朝向第二障碍物，则获取所述传感器朝向的第二障碍物的障碍物信息；在所述移动平台向所述第二障碍物移动时，利用第二障碍物的障碍物信息进行避障。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，

所述获取所述传感器朝向的第二障碍物的障碍物信息之后，还包括：

将所述第二障碍物的障碍物信息发送给控制设备，以使所述控制设备根据所述第二障碍物的障碍物信息进行用户界面的显示。

11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在移动平台向所述第一障碍物移动时，若所述传感器朝向所述第一障碍物，则获取所述第一障碍物的障碍物信息，利用获取的障碍物信息进行避障。

12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述获取所述传感器朝向的第一障碍物的障碍物信息之后，还包括：

将所述第一障碍物的障碍物信息发送给控制设备，以使所述控制设备根据所述第一障碍物的障碍物信息进行用户界面的显示。

13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若主相机朝向与移动平台的移动方向不一致，则将主相机朝向与移动平台的移动方向不一致的信息发送给控制设备。

14.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述移动平台包括：机器人、无人机、无人车。