[发明专利]一种增加激光雷达扫描角度的方法和一种激光雷达

说明书

本发明公开了一种增加激光雷达扫描角度的方法和一种激光雷达，属于激光雷达技术领域，在激光雷达每完成固定数量的旋转周期后对激光雷达扫描的触发时间进行一次延时，每次延时量小于激光雷达旋转一周所需的时间；加入延时后，激光雷达扫描的角度的偏移量=延时×雷达角速度；激光雷达扫描角度的偏移总量不大于激光雷达旋转一周的角度，偏移量的累加值大于激光雷达旋转一周的角度时，从偏移量的累加值中减去激光雷达旋转一周的角度；激光雷达的当前扫描角度=偏移量+原扫描角度。本发明可以实现激光雷达在位置和角度不变的情况下增加扫描检测范围，获取更多角度位置信息，增加扫描的灵活性，提高了激光雷达的使用性能。

技术领域

本发明涉及激光雷达技术领域，具体地说是一种增加激光雷达扫描角度的方法和一种激光雷达。

背景技术

激光雷达，是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统。其工作原理是向目标发射探测信号即激光束，然后将接收到的从目标反射回来的信号（目标回波）与发射信号进行比较，获得目标的有关信息。

部分激光雷达在工作时采取边发射激光束边旋转的方法对周围360度环境进行扫描，但由于激光收发频率和旋转速度比例保持不变，这样在旋转中，激光束每次都会射在相同角度的点上，接收的也都是同一角度位置的反馈信息，即在旋转扫描时只能扫描到固定角度点的信息，其他的角度点的信息则无法获取，而在没有获取到信息的角度位置很可能存在有障碍物，这就需要通过旋转激光雷达本身，变换其扫描角度，才能获取新的扫描角度点上的信息，使用不方便，同时也不便于统一监控和管理。

发明内容

本发明的技术任务是针对以上不足之处，提供一种增加激光雷达扫描角度的方法和一种激光雷达，实现激光雷达在位置和角度不变的情况下增加扫描检测范围，获取更多角度位置信息，增加扫描的灵活性。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种增加激光雷达扫描角度的方法，在激光雷达每完成固定数量的旋转周期后对激光雷达扫描的触发时间进行一次延时，每次延时量小于激光雷达旋转一周所需的时间，延时量通过软件进行设定，在激光雷达驱动软件中增加延时偏移的相关参数，实现激光雷达扫描时延时偏移的增加和控制；

加入延时后，激光雷达扫描的角度的偏移量=延时×雷达角速度；激光雷达扫描角度的偏移总量不大于激光雷达旋转一周的角度，偏移量的累加值大于激光雷达旋转一周的角度时，从偏移量的累加值中减去激光雷达旋转一周的角度；

激光雷达的当前扫描角度=偏移量+原扫描角度。以此类推，在激光雷达经过若干周期的旋转之后，使激光雷达的扫描点覆盖整个旋转周期。

优选的，所述激光雷达的旋转为360度旋转。即激光雷达扫描角度的偏移总量不大于360，偏移量的累加值大于360时，从偏移量的累加值中减去360。

优选的，在激光雷达驱动器中添加计数器来记录激光雷达的旋转周数。计数器将获取的激光雷达的旋转周数作为延时偏移的参数发送至激光雷达驱动软件。

优选的，延时偏移角度为原扫描角度的一半。较小的延时量可以获得连续性较好的详细信息，较大的延时量可以更快的获得更多角度的数据，延时量可以根据需要实时进行调整，当延时偏移角度为原扫描角度的一半时，则可以均衡的增加扫描范围和保证数据连续性，是优选方案。

优选的，所述固定数量的旋转为旋转一周。激光雷达旋转一周后，对扫描的触发时间进行一次延时，能更有效的提高激光雷达扫描的效率。但为了减少误读等原因带来的影响，也可以使用扫描旋转多次以获得可靠数据，保证扫描精度。

优选的，所述偏移量的累加值每次重新扫描时进行归零。