[发明专利]一种增加激光雷达扫描角度的方法和一种激光雷达

权利要求书

1.一种增加激光雷达扫描角度的方法，其特征在于在激光雷达每完成固定数量的旋转周期后对激光雷达扫描的触发时间进行一次延时，每次延时量小于激光雷达旋转一周所需的时间；

加入延时后，激光雷达扫描的角度的偏移量=延时×雷达角速度；激光雷达扫描角度的偏移量的累加值不大于激光雷达旋转一周的角度，偏移量的累加值大于激光雷达旋转一周的角度时，从偏移量的累加值中减去激光雷达旋转一周的角度；

激光雷达的当前扫描角度=偏移量+原扫描角度。

2.根据权利要求1所述的一种增加激光雷达扫描角度的方法和一种激光雷达，其特征在所述激光雷达的旋转为360度旋转。

3.根据权利要求1或2所述的一种增加激光雷达扫描角度的方法，其特征在于在激光雷达驱动器中添加计数器记录旋转周数。

4.根据权利要求1或2所述的一种增加激光雷达扫描角度的方法，其特征在于延时偏移角度为原扫描角度的一半。

5.根据权利要求1或2所述的一种增加激光雷达扫描角度的方法，其特征在于所述固定数量的旋转周期为旋转一周。

6.根据权利要求1所述的一种增加激光雷达扫描角度的方法，其特征在于所述偏移量的累加值每次重新扫描时进行归零。

7.一种激光雷达，包括激光收发控制装置和旋转底座，其特征在于收发控制装置设置有计数器和延时控制器，计数器用于记录激光雷达的旋转次数并发送至激光收发控制装置，延时控制器用于设定和调整延时时间，激光收发控制器根据延时量控制激光束的发射；

所述延时控制器设置有比较单元和累加计数单元，比较单元用于将延时时间与激光雷达旋转一周的时间相比较，每次延时量小于激光雷达旋转一周所需的时间；累加计数单元用于将激光雷达扫描角度的偏移总量与激光雷达旋转角度相比较，偏移量的累加值大于激光雷达旋转一周的角度时，从偏移量的累加值中减去激光雷达旋转一周的角度；

延时控制器设定的延时时间根据公式：偏移量=延时×雷达角速度进行计算；

激光雷达的新的扫描角度=偏移量+原扫描角度。

8.根据权利要求7所述的一种激光雷达，其特征在于激光雷达扫描的角度的偏移量为原扫描角度的一半。

9.根据权利要求8所述的一种激光雷达，其特征在于所述激光收发控制装置设置有数据采集单元，记录激光雷达每次发射激光束时的扫描角度。