[发明专利]一种绝缘子引脚倾斜的检测方法

说明书

本发明涉及一种绝缘子引脚倾斜的检测方法，包括以下步骤：采集绝缘子的图像，并将该图像送入计算机进行处理；提取绝缘子区域图像；根据区域图像，检测柱体的垂直中心线，通过比较引脚和柱体的垂直中心线的距离，判定绝缘子柱体是否倾斜；对绝缘子引脚位置检测，计算每行引脚中心坐标，根据中心点坐标与柱体中心线的距离，判断绝缘子引脚是否倾斜。本发明所述的绝缘子引脚倾斜的检测方法，采用摄像机拍摄引脚图像，并对其进行自动分析，从而获取绝缘子是否发生了弯曲，故其无需人工进行检测，减轻了人工负担，极大地提高了检测效率，较好地满足了用户的需求。

技术领域

本发明涉及绝缘子检测技术领域，具体涉及一种绝缘子引脚倾斜的检测方法。

背景技术

目前对绝缘子的检测通常采用人眼进行检测，但人的眼睛在大量的视觉工作之后会出现视觉疲劳,在检验测试工作中会出现疏忽和差错,若能及时发现改正这些差错,则要增加了重复劳动。另外采用人工方式工作费时间、劳动强度大、检定效率低、检定误差大、可靠性差。针对人工方式检定的缺点,尽快研制出能够快速、准确、稳定的全自动装配系统,将对我国的工业生产和检定起到巨大的推动作用。在利用机械臂对绝缘子进行自动装配时，需要提前利用摄像机检测绝缘子的引脚是否发生了倾斜，从而防止出现装配失败的情形。

发明内容

本发明的目的在于提供一种绝缘子引脚倾斜的检测方法，通过对摄像机拍摄的引脚图像进行检测，无需人工进行检测，减轻了人工负担，极大地提高了检测效率，较好地满足了用户的需求。

为实现上述目的，本发明采用了以下技术方案：

一种绝缘子引脚倾斜的检测方法，包括以下步骤：

(1)采集绝缘子的图像，并将该图像送入计算机进行处理；

(2)提取绝缘子区域图像；

(3)根据区域图像，检测柱体的垂直中心线，通过柱体两侧直线的倾斜率，判定绝缘子柱体是否倾斜；

(4)对绝缘子引脚位置检测，计算每行引脚中心坐标，根据中心点坐标与柱体中心线的距离，判断绝缘子引脚是否倾斜；

(5)旋转绝缘子，重复步骤(1)-(4)。

进一步的，步骤(3)中，根据区域图像，检测柱体的垂直中心线，通过柱体两侧直线的倾斜率，判定绝缘子柱体是否倾斜，具体步骤如下：

(31)设定柱体的宽度经验阈值；

(32)对绝缘子图像进行二值化处理，得到二值化图像；

(33)对二值化图像进行像素点合并，得到多个连通域；

(34)对连通域进行筛选，剔除噪声区域；

(35)对二值化图像进行逐行水平扫描，并记录每行的扫描结果；

(36)计算当前行左右两侧边缘点的距离，确定柱体区域所在水平行的合格数据；

(37)将所有左侧边缘点及右侧边缘点分别拟合成直线，计算其倾斜率及截距，根据倾斜率判断柱体两侧直线是否平行以及是否接近垂直方向；

(38)根据两侧平行线，计算柱体的中心线的倾斜率及截距。

进一步的，所述对绝缘子引脚位置检测，计算每行引脚中心点坐标，根据中心点坐标与柱体垂直中心线的距离，判断绝缘子引脚是否倾斜，具体步骤如下：

(41)计算柱体左右两侧所有合格点的坐标点，根据坐标点设定区域，位于最上方的左右两侧坐标点以上区域为引脚区域；

(42)在引脚区域内，进行逐行水平扫描，记录下每一行左侧边缘点和右侧边缘点的位置；