[发明专利]一种机械手张开闭合直径调节机构及其智能调节方法

权利要求书

1.一种机械手张开闭合直径调节机构，其特征在于：包括有电气控制系统、转臂(1)、导向连接板Ⅰ(2)、连杆(5)、转盘(9)、导向连接板Ⅱ(10)、抓胎爪(11)、固定盘(12)、直线导轨(13)、直线导轨滑块(14)、气缸(15)、连接杆(16)、连接座(17)、调整座(20)及接近开关(25)，气缸(15)及接近开关(25)连接电气控制系统，所述转臂(1)通过调整座(20)与固定盘(12)连接形成用于机械手抓取轮胎胎坯、成品轮胎时的装、卸胎转入转出机构，气缸(15)安装在转臂(1)上；所述转盘(9)套设并支承在固定盘(12)上形成可沿固定盘(12)转动的结构；每一抓胎爪(11)对应一组直线导轨(13)和直线导轨滑块(14)，直线导轨滑块(14)均匀安装在固定盘(12)上，直线导轨(13)套设于直线导轨滑块(14)中形成可滑动结构，抓胎爪(11)和直线导轨(13)用螺栓或螺钉与导向连接板Ⅰ(2)和导向连接板Ⅱ(10)连接固定，抓胎爪(11)朝向固定盘(12)的中心；所述连杆(5)的一端与导向连接板Ⅰ(2)及导向连接板Ⅱ(10)活动连接形成可转动结构，另一端与转盘(9)活动连接形成可转动结构；所述连接座(17)用螺栓固定在与转臂(1)紧邻的导向连接板Ⅰ(2)上，拧入气缸(15)活塞杆的连接杆(16)紧固于连接座(17)上；在转臂(1)与固定盘(12)相接的位置通过一接近开关安装支架(21)安装有接近开关(25)，在气缸(15)与接近开关(25)之间安装有位置检测机构；气缸(15)动作推动与转臂紧邻的导向连接板I(2)及导向连接板II(10)带动直线导轨(13)朝固定盘(12)的中心移动，从而推动抓胎爪(11)朝固定盘(12)的中心移动以固定轮胎或胎坯；此时，导向连接板II(10)及导向连接板I(2)带动连杆(5)，使连杆(5)随之往固定盘(12)的中心移动，由于连杆(5)可以转动，其另一端同步推动转盘(9)，使转盘(9)转动；转盘(9)同步带动其余的连杆(5)，每一连杆(5)推动各自连接的导向连接板I(2)和导向连接板II(10)，进行推动各抓胎爪(11)同步朝固定盘(12)的中心运动以抓紧轮胎或胎坯。

2.根据权利要求1所述的机械手张开闭合直径调节机构，其特征在于：所述位置检测机构为机械手张开闭合所需气缸行程信息的位移传感器检测装置，其包括有磁环安装及接近开关感应块支架(23)、传感器固定座(24)、位移传感器(26)、母接头(27)、标准磁环(28)和非导磁垫片(29)，位移传感器(26)连接电气控制系统，磁环安装及接近开关感应块支架(23)与连接座(17)连接，传感器固定座(24)与气缸(15)的前缸盖连接，位移传感器(26)通过母接头(27)安装在传感器固定座(24)上；标准磁环(28)通过非导磁垫片安装在磁环安装及接近开关感应块支架(23)上，其与位移传感器(26)正向对齐，接近开关(25)与标准磁环(28)相对；所述气缸(15)为锁紧气缸。

3.根据权利要求1所述的机械手张开闭合直径调节机构，其特征在于：所述位置检测机构为机械手张开闭合所需气缸行程信息的编码器检测装置，其包括有齿条(31)、固定板(32)、压板(33)、编码器组件(34)、编码器支架(35)、编码器及齿条导向铜套固定座(36)、铜套(37)和齿轮(38)，编码器组件(34)连接电气控制系统，齿条(31)的前端通过固定板(32)及压板(33)与连接座(17)连接，接近开关(25)与齿条(31)的前端相对，编码器组件(34)与齿轮(38)同轴连接，齿轮(38)通过编码器支架(35)、铜套(37)和编码器及齿条导向铜套固定座(36)与气缸(15)前缸盖连接固定，齿轮(38)与齿条(31)啮合形成横向结构；所述气缸(15)为锁紧气缸。

4.根据权利要求1所述的机械手张开闭合直径调节机构，其特征在于：所述位置检测机构及气缸(15)一起设置为一带制动型行程可读出气缸。

5.根据权利要求4所述的机械手张开闭合直径调节机构，其特征在于：所述连杆(5)的两端分别通过衬套Ⅰ(4)、衬套Ⅱ(7)压入连杆(5)两端的轴孔后再分别用短销轴(3)和长销轴(6)套入轴套(8)拧入并紧固于导向连接板Ⅰ(2)和导向连接板Ⅱ(10)及转盘(9)上形成联动旋转结构。