[发明专利]多移动机器人的冲突管理方法及系统

说明书

本发明实施例提供一种多移动机器人的冲突管理方法及系统，属于机器人领域。所述多移动机器人的冲突管理方法包括:获取多个移动机器人各自的当前位置和规划路径；根据多个移动机器人的当前位置和规划路径建立节点资源表，其中节点资源表中记录有移动机器人ID、节点区域ID和占用时间三者之间的对应关系，以及多个移动机器人ID中的任意两者在节点资源表中不共同对应同一节点区域ID下的同一占用时间；以及控制多个移动机器人分别按照节点资源表中各自的移动机器人ID所对应的占用时间，占用相应的节点区域ID的节点区域。由此，消除了移动机器人在执行规划路径时的路径冲突及相碰撞的问题，并优化了空间内移动机器人的运输效率。

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体地涉及多移动机器人的冲突管理方法及系统。

背景技术

在密集区域(例如物流仓库区域)内布设多个移动机器人，并由这些移动机器人来完成诸如搬运货物的任务，以替代人工劳动，是目前物联网领域的研究重点。

为了避免密集区域中的多个移动机器人之间在作业时候的碰撞，目前一般采用了如下两种不同的处理方案：其一，是通过机器人当前的局部环境信息，让机器人具有良好的冲突消解能力；其二，是集中管理式冲突消解，其主要是通过将机器人的运动路径分段来消除冲突。

但是，本申请的发明人在实践本申请的过程中发现上述现有技术中至少存在如下缺陷：其一，分布式方法虽然运算简单、实时性和灵活性强，但由于会出现局部极点，往往无法完整地完成任务；其二，集中管理式方法能够较精确地执行任务，但极容易导致机器人运行路径冲突，通常要寻找最优解，但计算量很大、实时性差，对此目前业界仍然无法提出较佳的解决方案。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种多移动机器人的冲突管理方法及系统，用以较佳地解决多移动机器人在密集区域内集中调度所导致的路径冲突问题。

为了实现上述目的，本发明实施例提供一种多移动机器人的冲突管理方法，包括：获取多个移动机器人各自的当前位置和规划路径，其中所述规划路径能够绕开预定区域内的障碍物，以及所述预定区域包括多个节点区域；根据所述多个移动机器人的当前位置和所述规划路径建立节点资源表，其中所述节点资源表中记录有移动机器人ID、节点区域ID和占用时间三者之间的对应关系，以及多个所述移动机器人ID中的任意两者在所述节点资源表中不共同对应同一节点区域ID下的同一占用时间；以及控制所述多个移动机器人分别按照所述节点资源表中各自的移动机器人ID所对应的占用时间，占用相应的节点区域ID的节点区域。

具体的，所述根据所述多个移动机器人的位置和所述规划路径建立节点资源表包括：获取所述多个移动机器人各自的移动速度；根据所述移动速度，确定所述多个移动机器人在单位时间内分别能够通过的单位距离；根据所述多个移动机器人的当前位置、所述单位距离、所述规划路径以及所述节点区域的大小，确定在所述节点资源表中为各个所述移动机器人ID分别分配的节点区域ID和相应的占用时间。

具体的，所述根据所述多个移动机器人的当前位置、所述单位距离、所述规划路径以及所述节点区域的大小，确定在所述节点资源表中为各个所述移动机器人ID分别分配的节点区域ID和相应的占用时间包括：根据第一移动机器人和第二机器人各自的当前位置、所述单位距离、所述规划路径以及所述节点区域的大小，为所述第一移动机器人分配多个第一节点区域及相应的第一占用时间，以及为所述第二移动机器人分配多个第二节点区域及相应的第二占用时间；以及当存在其中一个所述第一节点区域与其中一个所述第二节点区域相同时，判断所述其中一个第一节点区域所对应的第一占用时间与所述其中一个第二节点区域所对应的第二占用时间是否存在重合；若是，则标记所述存在重合的所述其中一个第二节点区域为冲突节点区域，并重新为所述第二移动机器人分配节点区域ID及相应的占用时间。