[发明专利]多移动机器人的冲突管理方法及系统

权利要求书

1.一种多移动机器人的冲突管理方法，包括：

获取多个移动机器人各自的当前位置和规划路径，其中所述规划路径能够绕开预定区域内的障碍物，以及所述预定区域包括多个节点区域；

根据所述多个移动机器人的当前位置和所述规划路径建立节点资源表，其中所述节点资源表中记录有移动机器人ID、节点区域ID和占用时间三者之间的对应关系，以及多个所述移动机器人ID中的任意两者在所述节点资源表中不共同对应同一节点区域ID下的同一占用时间；以及

控制所述多个移动机器人分别按照所述节点资源表中各自的移动机器人ID所对应的占用时间，占用相应的节点区域ID的节点区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个移动机器人的位置和所述规划路径建立节点资源表包括：

获取所述多个移动机器人各自的移动速度；

根据所述移动速度，确定所述多个移动机器人在单位时间内分别能够通过的单位距离；

根据所述多个移动机器人的当前位置、所述单位距离、所述规划路径以及所述节点区域的大小，确定在所述节点资源表中为各个所述移动机器人ID分别分配的节点区域ID和相应的占用时间。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个移动机器人的当前位置、所述单位距离、所述规划路径以及所述节点区域的大小，确定在所述节点资源表中为各个所述移动机器人ID分别分配的节点区域ID和相应的占用时间包括：

根据第一移动机器人和第二机器人各自的当前位置、所述单位距离、所述规划路径以及所述节点区域的大小，为所述第一移动机器人分配多个第一节点区域及相应的第一占用时间，以及为所述第二移动机器人分配多个第二节点区域及相应的第二占用时间；以及

当存在其中一个所述第一节点区域与其中一个所述第二节点区域相同时，判断所述其中一个第一节点区域所对应的第一占用时间与所述其中一个第二节点区域所对应的第二占用时间是否存在重合；

若是，则标记所述存在重合的所述其中一个第二节点区域为冲突节点区域，并在所述节点资源表中重新为所述第二移动机器人分配节点区域ID及相应的占用时间。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述重新为所述第二移动机器人分配节点区域ID及相应的占用时间包括：

在所述节点资源表中为相对于所述冲突节点区域在所述第二移动机器人的规划路径上的前一个节点区域额外分配占用时间，以延长所述第二移动机器人在所述前一个节点区域内的停留时间，

其中，所述停留时间不小于为所述第一移动机器人所分配的其通过所述冲突节点区域的时间。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述重新为所述第二移动机器人分配节点区域ID及相应的占用时间包括：

判断所述第一移动机器人的第一规划路径和所述第二移动机器人的第二规划路径在经过所述冲突节点区域处是否存在重合；

若存在，则将所述节点资源表中的所述冲突节点区域及相应的占用时间，替换为与所述前一个节点区域相邻的节点区域及相应的占用时间。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取多个移动机器人各自的当前位置和规划路径包括：

向各个所述移动机器人发送调度命令，其中所述调度命令包含各个移动机器人的目标节点区域信息；

响应于所述调度命令，从所述多个移动机器人接收规划路径，其中所述规划路径为各个所述移动机器人根据各自的目标节点区域信息并通过A*算法计算所确定的。