[发明专利]移动机器人的路径规划方法及系统

说明书

本发明实施例提供一种移动机器人的路径规划方法及系统，属于机器人领域。所述移动机器人的路径规划方法包括从移动机器人接收第一规划路径，其中第一规划路径是预定区域内的由移动机器人自主规划的；为移动机器人规划第二规划路径；基于预存储的标准路径分段和对应标准路径分段的静态路径代价值，确定第一规划路径和第二规划路径所分别对应的第一路径代价值和第二路径代价值；比较第一路径代价值和第二路径代价值，并根据比较结果发送相应的控制指令至移动机器人，其中移动机器人能够识别控制指令并按照第一规划路径或第二规划路径移动。由此，保障移动机器人高效运作的基础，并提高服务器的响应效率和移动机器人的传输效率。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体地涉及一种移动机器人的路径规划方法及系统。

背景技术

在密集区域(例如物流仓库区域)内布设多个移动机器人，并由这些移动机器人来完成诸如搬运货物的任务，以替代人工劳动，是目前物联网领域的研究重点。

为了避免密集区域中的多个移动机器人之间在作业时候的碰撞，目前一般采用了如下两种不同的处理方案：其一，是通过机器人当前的局部环境信息，让机器人具有良好的冲突消解能力；其二，是集中管理式冲突消解，其主要是通过将机器人的运动路径分段来消除冲突。

但是，本申请的发明人在实践本申请的过程中发现上述现有技术中至少存在如下缺陷：其一，分布式方法虽然运算简单、实时性和灵活性强，但由于会出现局部极点，往往无法完整地完成任务；其二，集中管理式方法能够较精确地执行任务，但极容易导致机器人运行路径冲突，通常要寻找最优解，但计算量很大，占用服务器大量的资源，导致实时性差。对此目前业界仍然无法提出较佳的解决方案。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种多移动机器人的路径规划方法及系统，用以至少解决现有技术中集中管理式方法计算量很大，占用服务器大量的资源所导致的实时性差的技术问题。

为了实现上述目的，本发明实施例提供一种移动机器人的路径规划方法，包括：从移动机器人接收第一规划路径，其中所述第一规划路径是预定区域内的由所述移动机器人所自主规划的从移动机器人的当前位置到目标位置的最短路径；为所述移动机器人规划不同于所述第一规划路径的第二规划路径；以及基于预存储的标准路径分段和对应所述标准路径分段的静态路径代价值，确定所述第一规划路径和所述第二规划路径所分别对应的第一路径代价值和第二路径代价值，其中路径代价值与移动机器人执行路径所消耗的期望时间之间呈正相关关系；比较所述第一路径代价值和所述第二路径代价值，并根据比较结果发送相应的控制指令至移动机器人，其中所述移动机器人能够识别所述控制指令并按照所述第一规划路径或所述第二规划路径移动。

可选的，所述基于预存储的标准路径分段和对应所述标准路径分段的静态路径代价值确定所述第一规划路径和所述第二规划路径所分别对应的第一路径代价值和第二路径代价值包括：根据所述标准路径分段，将第一规划路径划分为第一组标准路径分段，并将所述第二规划路径划分为第二组标准路径分段，其中所述标准路径分段包括以下中一者或多者：竖直路径分段和/或水平路径分段；根据所述第一组标准路径分段下各标准路径分段所对应的静态路径代价值来确定所述第一路径代价值，以及根据所述第二组标准路径分段下各标准路径分段所对应的静态路径代价值的来确定所述第二路径代价值。

可选的，所述根据比较结果发送相应的控制指令至移动机器人，其中所述移动机器人能够识别所述控制指令并按照所述第一规划路径或所述第二规划路径移动包括：当所述比较结果指示所述第二路径代价值小于所述第一路径代价值时，发送相应的第二控制指令至所述移动机器人，以令所述移动机器人执行所述第二控制指令并按照所述第二规划路径移动。

可选的，所述预定区域包括多个节点区域，其中所述控制指令包括所述节点区域的分配信息，其中所述移动机器人能够识别所述控制指令以按照所述第一规划路径或所述第二规划路径移动，以及所述移动机器人被配置成只从经分配的所述节点区域通过。