[发明专利]移动机器人的路径规划方法及系统

权利要求书

1.一种移动机器人的路径规划方法，包括：

从移动机器人接收第一规划路径，其中所述第一规划路径是预定区域内的由所述移动机器人所自主规划的从移动机器人的当前位置到目标位置的最短路径；

为所述移动机器人规划不同于所述第一规划路径的第二规划路径；以及

基于预存储的标准路径分段和对应所述标准路径分段的静态路径代价值，确定所述第一规划路径和所述第二规划路径所分别对应的第一路径代价值和第二路径代价值，其中路径代价值与移动机器人执行路径所消耗的期望时间之间呈正相关关系；

比较所述第一路径代价值和所述第二路径代价值，并根据比较结果发送相应的控制指令至移动机器人，其中所述移动机器人能够识别所述控制指令并按照所述第一规划路径或所述第二规划路径移动。

2.根据权利要求1中的方法，其特征在于，所述基于预存储的标准路径分段和对应所述标准路径分段的静态路径代价值确定所述第一规划路径和所述第二规划路径所分别对应的第一路径代价值和第二路径代价值包括：

根据所述标准路径分段，将第一规划路径划分为第一组标准路径分段，并将所述第二规划路径划分为第二组标准路径分段，其中所述标准路径分段包括以下中一者或多者：竖直路径分段和/或水平路径分段；

根据所述第一组标准路径分段下各标准路径分段所对应的静态路径代价值来确定所述第一路径代价值，以及根据所述第二组标准路径分段下各标准路径分段所对应的静态路径代价值的来确定所述第二路径代价值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据比较结果发送相应的控制指令至移动机器人，其中所述移动机器人能够识别所述控制指令并按照所述第一规划路径或所述第二规划路径移动包括：

当所述比较结果指示所述第二路径代价值小于所述第一路径代价值时，发送相应的第二控制指令至所述移动机器人，以令所述移动机器人执行所述第二控制指令并按照所述第二规划路径移动。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预定区域包括多个节点区域，其中所述控制指令包括所述节点区域的分配信息，其中所述移动机器人能够识别所述控制指令以按照所述第一规划路径或所述第二规划路径移动，以及所述移动机器人被配置成只从经分配的所述节点区域通过。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从移动机器人接收第一规划路径包括：

向所述移动机器人发送调度命令，其中所述调度命令包含所述移动机器人的目标位置信息；

响应于所述调度命令，从所述移动机器人接收第一规划路径，其中所述规划路径为所述移动机器人根据所述目标位置信息通过A*算法计算所确定的。

6.一种移动机器人的路径规划系统，包括：

第一路径获取单元，用于从移动机器人接收第一规划路径，其中所述第一规划路径是预定区域内的由所述移动机器人所自主规划的从移动机器人的当前位置到目标位置的最短路径；

第二路径获取单元，用于为所述移动机器人规划不同于所述第一规划路径的第二规划路径；

代价值确定单元，用于基于预存储的标准路径分段和对应所述标准路径分段的静态路径代价值，确定所述第一规划路径和所述第二规划路径所分别对应的第一路径代价值和第二路径代价值，其中路径代价值与移动机器人执行路径所消耗的期望时间之间呈正相关关系；

路径控制单元，用于比较所述第一路径代价值和所述第二路径代价值，并根据比较结果发送相应的控制指令至移动机器人，其中所述移动机器人能够识别所述控制指令并按照所述第一规划路径或所述第二规划路径移动。

7.根据权利要求6中的系统，其特征在于，所述代价值确定单元包括：

路径分段模块，用于根据所述标准路径分段，将第一规划路径划分为第一组标准路径分段，并将所述第二规划路径划分为第二组标准路径分段，其中所述标准路径分段包括以下中一者或多者：竖直路径分段和/或水平路径分段；

静态值统计模块，用于根据所述第一组标准路径分段下各标准路径分段所对应的静态路径代价值来确定所述第一路径代价值，以及根据所述第二组标准路径分段下各标准路径分段所对应的静态路径代价值的来确定所述第二路径代价值。