[发明专利]多移动机器人的调度方法及系统

说明书

本发明实施例提供一种多移动机器人的调度方法及系统，属于机器人领域。所述多移动机器人的调度方法包括：获取对应于初始位置和规划路径的多组历史节点区域序列；其中移动机器人被配置成只从经分配的节点序列通过；统计移动机器人执行多组历史节点区域序列时所对应的历史执行参数；当检测到关于将移动机器人从初始位置调度到规划路径的调度请求时，基于历史执行参数的统计结果从多组历史节点区域序列中选择第一历史节点区域序列，以及将所选择的第一历史节点区域序列分配至移动机器人。由此提高了服务器集中计算的效率，优化了服务器的响应效率，同时也提高了密集区域移动机器人的运输效率。

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体地涉及一种多移动机器人的调度方法及系统。

背景技术

在密集区域(例如物流仓库区域)内布设多个移动机器人，并由这些移动机器人来完成诸如搬运货物的任务，以替代人工劳动，是目前物联网领域的研究重点。

为了避免密集区域中的多个移动机器人之间在作业时候的碰撞，目前一般采用了如下两种不同的处理方案：其一，是通过机器人当前的局部环境信息，让机器人具有良好的冲突消解能力；其二，是集中管理式冲突消解，其主要是通过将机器人的运动路径分段来消除冲突。

但是，本申请的发明人在实践本申请的过程中发现上述现有技术中至少存在如下缺陷：其一，分布式方法虽然运算简单、实时性和灵活性强，但由于会出现局部极点，往往无法完整地完成任务；其二，集中管理式方法能够较精确地执行任务，但极容易导致机器人运行路径冲突，通常要寻找最优解，但计算量很大，占用服务器大量的资源，导致实时性差。对此目前业界仍然无法提出较佳的解决方案。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种多移动机器人的调度方法及系统，用以至少解决现有技术中集中管理式方法计算量很大，占用服务器大量的资源所导致的实时性差的技术问题。

为了实现上述目的，本发明实施例提供一种多移动机器人的调度方法，该方法包括：获取对应于初始位置和规划路径的多组历史节点区域序列，其中所述规划路径是所述移动机器人所自主规划的、且能够绕开包括多个节点区域的预定区域内的障碍物，以及所述历史节点区域序列是根据所述移动机器人的所述初始位置和所述规划路径而为所述移动机器人所分配的，其中所述移动机器人被配置成只从经分配的节点序列通过；统计所述移动机器人执行所述多组历史节点区域序列时所对应的历史执行参数；当检测到关于将所述移动机器人从所述初始位置调度到所述规划路径的调度请求时，基于所述历史执行参数的统计结果从所述多组历史节点区域序列中选择第一历史节点区域序列，以及将所选择的所述第一历史节点区域序列分配至所述移动机器人。

可选的，所述历史执行参数的统计结果包括历史拥堵指标，其中所述基于所述历史执行参数的统计结果从所述多组历史节点区域序列中选择第一历史节点区域序列包括：从所述多组历史节点区域序列中确定历史拥堵指标最低的那一组历史节点区域序列，并将其作为所述第一历史节点区域序列，其中所述历史拥堵指标是基于所述移动机器人执行通过历史节点区域序列所对应的节点序列距离和路径执行时长所确定的。

可选的，所述历史执行参数包括历史节点区域序列的被分配频次，其中所述基于所述历史执行参数的统计结果从所述多组历史节点区域序列中选择第一历史节点区域序列包括：从所述多组历史节点区域序列中确定被分配频次最高的那一组历史节点区域序列，并将其作为所述第一历史节点区域序列。

可选的，在将所选择的所述第一历史节点区域序列分配至所述移动机器人之后，该方法还包括：根据所述移动机器人的所述第一历史节点区域序列建立节点资源表，其中所述节点资源表中记录有节点区域ID和占用时间之间的对应关系；控制所述移动机器人按照所述节点资源表中的占用时间，占用相应的节点区域ID的节点区域。