[发明专利]多移动机器人的调度方法及系统

权利要求书

1.一种多移动机器人的调度方法，该方法包括：

获取对应于初始位置和规划路径的多组历史节点区域序列，其中所述规划路径是所述移动机器人所自主规划的、且能够绕开包括多个节点区域的预定区域内的障碍物，以及所述历史节点区域序列是根据所述移动机器人的所述初始位置和所述规划路径而为所述移动机器人所分配的，其中所述移动机器人被配置成只从经分配的节点序列通过；

统计所述移动机器人执行所述多组历史节点区域序列时所对应的历史执行参数；

当检测到关于将所述移动机器人从所述初始位置调度到所述规划路径的调度请求时，基于所述历史执行参数的统计结果从所述多组历史节点区域序列中选择第一历史节点区域序列，在所述历史执行参数包括历史拥堵指标时，所述基于所述历史执行参数的统计结果从所述多组历史节点区域序列中选择第一历史节点区域序列包括：从所述多组历史节点区域序列中确定历史拥堵指标最低的那一组历史节点区域序列，并将其作为所述第一历史节点区域序列，其中所述历史拥堵指标是基于所述移动机器人执行通过历史节点区域序列所对应的节点序列距离和路径执行时长所确定的；以及

将所选择的所述第一历史节点区域序列分配至所述移动机器人。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述历史执行参数包括历史节点区域序列的被分配频次时，所述基于所述历史执行参数的统计结果从所述多组历史节点区域序列中选择第一历史节点区域序列包括：

从所述多组历史节点区域序列中确定被分配频次最高的那一组历史节点区域序列，并将其作为所述第一历史节点区域序列。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所选择的所述第一历史节点区域序列分配至所述移动机器人，该方法还包括：

根据所述移动机器人的所述第一历史节点区域序列建立节点资源表，其中所述节点资源表中记录有节点区域ID和占用时间之间的对应关系；

控制所述移动机器人按照所述节点资源表中的占用时间，占用相应的节点区域ID的节点区域。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述节点资源表中记录有移动机器人ID、节点区域ID和占用时间三者之间的对应关系，以及多个所述移动机器人ID分别对应于所述预定区域内的多个移动机器人，其中所述控制所述移动机器人按照所述节点资源表中的占用时间，占用相应的节点区域ID的节点区域包括：

控制所述多个移动机器人分别按照所述节点资源表中各自的移动机器人ID所对应的占用时间，占用相应的节点区域ID的节点区域，其中所述多个移动机器人ID中的任意两者在所述节点资源表中不共同对应同一节点区域ID下的同一占用时间。

5.一种多移动机器人的调度系统，该系统包括：

初始信息获取单元,用于获取对应于初始位置和规划路径的多组历史节点区域序列，其中所述规划路径是所述移动机器人所自主规划的、且能够绕开包括多个节点区域的预定区域内的障碍物，以及所述历史节点区域序列是根据所述移动机器人的所述初始位置和所述规划路径而为所述移动机器人所分配的，其中所述移动机器人被配置成只从经分配的节点序列通过；

统计单元，用于统计所述移动机器人执行所述多组历史节点区域序列时所对应的历史执行参数；

历史节点选择单元，用于当检测到关于将所述移动机器人从所述初始位置调度到所述规划路径的调度请求时，基于所述历史执行参数的统计结果从所述多组历史节点区域序列中选择第一历史节点区域序列，在所述历史执行参数包括历史拥堵指标时，所述基于所述历史执行参数的统计结果从所述多组历史节点区域序列中选择第一历史节点区域序列包括从所述多组历史节点区域序列中确定历史拥堵指标最低的那一组历史节点区域序列，并将其作为所述第一历史节点区域序列，其中所述历史拥堵指标是基于所述移动机器人执行通过历史节点区域序列所对应的节点序列距离和路径执行时长所确定的；

节点分配单元，用于将所选择的所述第一历史节点区域序列分配至所述移动机器人。