[发明专利]多移动机器人的冲突管理方法及系统

说明书

本发明实施例提供一种多移动机器人的冲突管理方法及系统，属于机器人领域。所述多移动机器人的冲突管理方法包括：获取多个移动机器人各自的当前位置和规划路径；根据多个移动机器人各自的当前位置和规划路径，为各个移动机器人分配供其通过的与移动机器人的位置相邻的节点区域；当为第二移动机器人所分配的第二节点区域与已分配至第一移动机器人的节点区域之间存在重合时，标记存在重合的节点区域为冲突状态的冲突节点区域，并确定第一移动机器人与第二移动机器人之间存在规划路径冲突。在多个移动机器人在下一步运行移动之前，分配节点区域，并依据所分配的节点区域判断并检测冲突，有助于管理多移动机器人的冲突。

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体地涉及一种多移动机器人的冲突管理方法及系统。

背景技术

在密集区域(例如物流仓库区域)内布设多个移动机器人，并由这些移动机器人来完成诸如搬运货物的任务，以替代人工劳动，是目前物联网领域的研究重点。

为了避免密集区域中的多个移动机器人之间在作业时候的碰撞，目前一般采用了如下两种不同的处理方案：其一，是通过机器人当前的局部环境信息，让机器人具有良好的冲突消解能力；其二，是集中管理式冲突消解，其主要是通过将机器人的运动路径分段来消除冲突。

但是，本申请的发明人在实践本申请的过程中发现上述现有技术中至少存在如下缺陷：其一，分布式方法虽然运算简单、实时性和灵活性强，但由于会出现局部极点，往往无法完整地完成任务；其二，集中管理式方法能够较精确地执行任务，但极容易导致机器人运行路径冲突，通常要寻找最优解，但计算量很大、实时性差，对此目前业界仍然无法提出较佳的解决方案。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种多移动机器人的冲突管理方法及系统，用以较佳地解决多移动机器人在密集区域内集中调度所导致的路径冲突问题。

为了实现上述目的，本发明实施例提供一种多移动机器人的冲突管理方法，包括：获取多个移动机器人各自的当前位置和规划路径，其中所述规划路径能够绕开预定区域内的障碍物，所述预定区域包括多个节点区域；根据所述多个移动机器人各自的当前位置和规划路径，为各个所述移动机器人分配与所述移动机器人的位置相邻的节点区域，其中所述移动机器人被配置成只从经分配的节点区域通过；当为第二移动机器人所分配的第二节点区域与已分配至第一移动机器人的节点区域之间存在重合时，标记所述存在重合的节点区域为冲突状态的冲突节点区域，并确定所述第一移动机器人与所述第二移动机器人之间存在规划路径冲突。

优选的，在所述确定所述第一移动机器人与所述第二移动机器人之间存在规划路径冲突之后，所述方法还包括：当检测到所述第一移动机器人或所述第二移动机器人已经通过所述冲突节点区域时，将所述冲突节点区域重新从所述冲突状态转换为可被分配的状态。

优选的，在所述确定所述第一移动机器人与所述第二移动机器人之间存在规划路径冲突之后，所述方法还包括：根据所述第一移动机器人的第一规划路径和所述第二移动机器人的第二规划路径，确定所述冲突节点区域的冲突类型，所述冲突类型包括以下中的任意一者：交叉冲突、同向冲突或相向冲突；根据所述冲突类型，调整所述第一移动机器人的所述第一规划路径和/或调整所述第二移动机器人的所述第二规划路径。

具体的，当所述第一规划路径和所述第二规划路径互为垂直时，确定所述冲突类型为交叉冲突，其中所述根据所述冲突类型，调整所述第一移动机器人的所述第一规划路径和/或调整所述第二移动机器人的所述第二规划路径包括：控制所述第二移动机器人暂停运行移动，并控制所述第一移动机器人按照所述第一规划路径继续运行移动；以及当所述冲突节点区域由冲突状态转换为可被分配的状态时，控制所述第二移动机器人继续执行在所述第二规划路径上的移动运行。