[发明专利]多移动机器人的冲突管理方法及系统

权利要求书

1.一种多移动机器人的冲突管理方法，包括：

获取多个移动机器人各自的当前位置和规划路径，其中所述规划路径能够绕开预定区域内的障碍物，所述预定区域包括多个节点区域；

根据所述多个移动机器人各自的当前位置和规划路径，为各个所述移动机器人分配与所述移动机器人的位置相邻的节点区域，其中所述移动机器人被配置成只从经分配的节点区域通过；

当为第二移动机器人所分配的第二节点区域与已分配至第一移动机器人的节点区域之间存在重合时，标记所述存在重合的节点区域为冲突状态的冲突节点区域，并确定所述第一移动机器人与所述第二移动机器人之间存在规划路径冲突。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述确定所述第一移动机器人与所述第二移动机器人之间存在规划路径冲突之后，所述方法还包括：

当检测到所述第一移动机器人或所述第二移动机器人已经通过所述冲突节点区域时，将所述冲突节点区域重新从所述冲突状态转换为可被分配的状态。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述确定所述第一移动机器人与所述第二移动机器人之间存在规划路径冲突之后，所述方法还包括：

根据所述第一移动机器人的第一规划路径和所述第二移动机器人的第二规划路径，确定所述冲突节点区域的冲突类型，所述冲突类型包括以下中的任意一者：交叉冲突、同向冲突或相向冲突；

根据所述冲突类型，调整所述第一移动机器人的所述第一规划路径和/或调整所述第二移动机器人的所述第二规划路径。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于：

当所述第一规划路径和所述第二规划路径互为垂直时，确定所述冲突类型为交叉冲突，其中所述根据所述冲突类型，调整所述第一移动机器人的所述第一规划路径和/或调整所述第二移动机器人的所述第二规划路径包括：

控制所述第二移动机器人暂停运行移动，并控制所述第一移动机器人按照所述第一规划路径继续运行移动；以及

当所述冲突节点区域由冲突状态转换为可被分配的状态时，控制所述第二移动机器人继续执行在所述第二规划路径上的移动运行。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于：

当所述第一规划路径和所述第二规划路径方向为同向或反向时，确定所述冲突类型为同向冲突或相向冲突，其中所述包括：

重新为所述第二移动机器人分配与所述第二移动机器人的位置相邻的节点区域，以退出所述第二移动机器人所处的节点区域和所述第二规划路径；以及

控制所述第一移动机器人按照所述第一规划路径继续运行移动。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于：

当所述第一规划路径和所述第二规划路径方向为反向，且所述第一移动机器人和所述第二移动机器人所处的节点区域相邻时，确定所述冲突类型为相互冲突，其中所述调整所述第一移动机器人的所述第一规划路径和/或调整所述第二移动机器人的所述第二规划路径包括：

释放已分配给所述第一移动机器人的所述冲突节点区域，并重新分配与所述第一移动机器人的位置相邻的节点区域给所述第一移动机器人，以退出所述第一移动机器人所处的节点区域和所述第一规划路径；

以及

控制所述第二移动机器人按照所述第二规划路径继续运行移动。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取多个移动机器人各自的当前位置和规划路径包括：

向各个所述移动机器人发送调度命令，其中所述调度命令包含各个移动机器人的目标节点区域信息；

响应于所述调度命令，从所述多个移动机器人接收规划路径，其中所述规划路径为各个所述移动机器人根据各自的目标节点区域信息并通过A*算法计算所确定的。