[发明专利]一种基于三维实景数据的定位方法及装置

说明书

本发明提供了一种基于三维实景数据的定位方法及装置，其中，该方法包括：获取待定位目标周围环境的多张图像；基于所述多张图像，提取所述待定位目标周围环境中的参照物的轮廓及纹理特征；将所述参照物的轮廓及纹理特征与预先建立的城市特征数据库进行匹配；根据匹配结果，确定所述待定位目标当前所处的地理位置信息。本发明中，将待定位目标周围环境中的参照物的轮廓及纹理特征与预先建立的城市特征数据库进行匹配，以此确定待定位目标当前所处的地理位置信息，不同地方的参照物的轮廓及纹理特征差异较大，因此，采用轮廓及纹理特征定位的方式对待定位目标进行定位，准确性较高。

技术领域

本发明涉及定位技术领域，具体而言，涉及一种基于三维实景数据的定位方法及装置。

背景技术

当人们在使用地图的导航功能时，需要进行定位；或者，当机器人在工作时，需要对机器人进行定位；还或者，在一些其他应用场景中也需要进行定位，因此，在现在人们的生活、工作中，需要进行定位的频率越来越高。

现有技术中，在进行定位时，一般会采集用户周围的环境图像，对环境图像中的一些路牌或者商铺标牌等标志性信息进行识别，以此确定出用户当前的位置。

但是，现有技术中，仅仅根据周围的标识信息进行定位时，容易出现定位偏差，定位不准确。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例的目的在于提供一种基于三维实景数据的定位方法及装置，以解决现有技术中，进行定位时，容易出现定位偏差，定位不准确的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种基于三维实景数据的定位方法，其中，所述方法包括：

获取待定位目标周围环境的三维实景数据；

基于所述三维实景数据，提取所述待定位目标周围环境中的参照物的轮廓及纹理特征；

将所述参照物的轮廓及纹理特征与预先建立的城市特征数据库进行匹配；

根据匹配结果，确定所述待定位目标当前所处的地理位置信息。

结合第一方面，本发明实施例提供了上述第一方面的第一种可能的实现方式，其中，所述基于所述多张图像，提取所述待定位目标周围环境中的参照物的轮廓及纹理特征，包括：

基于所述多张图像，构建所述待定位目标周围环境的三维模型；

从所述三维模型中，提取所述参照物的轮廓及纹理特征。

结合第一方面，本发明实施例提供了上述第一方面的第二种可能的实现方式，其中，所述城市特征数据库中包括多个路段周围的参照物的轮廓及纹理特征，且相邻路段之间有重叠；

所述将所述参照物的轮廓及纹理特征与预先建立的城市特征数据库进行匹配，包括：

从所述城市特征数据库中筛选出与所述参照物的轮廓及纹理特征的匹配度大于或等于第一预设阈值的多个路段对应的特征；

将所述参照物的轮廓及纹理特征在筛选出的多个路段对应的特征上以预设步长进行移动，以将所述参照物的轮廓及纹理特征分别与多个路段对应的特征进行第二次匹配；

所述根据匹配结果，确定所述待定位目标当前所处的地理位置信息，包括：

将第二次匹配中筛选出的路段确定为所述待定位目标当前所在的路段；

将该路段的中心位置坐标，确定为所述待定位目标当前所处的地理位置坐标。

结合第一方面的第二种可能的实现方式，本发明实施例提供了上述第一方面的第三种可能的实现方式，其中，所述从所述城市特征数据库中筛选出与所述参照物的轮廓及纹理特征的匹配度大于或等于第一预设阈值的多个路段对应的特征，包括：