[发明专利]一种基于三维实景数据的定位方法及装置

权利要求书

1.一种基于三维实景数据的定位方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待定位目标周围环境的三维实景数据；

基于所述三维实景数据，提取所述待定位目标周围环境中的参照物的轮廓及纹理特征；

将所述参照物的轮廓及纹理特征与预先建立的城市特征数据库进行匹配；

根据匹配结果，确定所述待定位目标当前所处的地理位置信息；

所述城市特征数据库中包括多个路段周围的参照物的轮廓及纹理特征，且相邻路段之间有重叠；

所述将所述参照物的轮廓及纹理特征与预先建立的城市特征数据库进行匹配，包括：

从所述城市特征数据库中筛选出与所述参照物的轮廓及纹理特征的匹配度大于或等于预设阈值的多个路段对应的特征；

将所述参照物的轮廓及纹理特征在筛选出的多个路段对应的特征上以预设步长进行移动，以将所述参照物的轮廓及纹理特征分别与多个路段对应的特征进行第二次匹配；

所述根据匹配结果，确定所述待定位目标当前所处的地理位置信息，包括：

将第二次匹配中筛选出的路段确定为所述待定位目标当前所在的路段；

将该路段的中心位置坐标，确定为所述待定位目标当前所处的地理位置坐标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述三维实景数据，提取所述待定位目标周围环境中的参照物的轮廓及纹理特征，包括：

基于所述三维实景数据，构建所述待定位目标周围环境的三维模型；

从所述三维模型中，提取所述参照物的轮廓及纹理特征。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述城市特征数据库中筛选出与所述参照物的轮廓及纹理特征的匹配度大于或等于预设阈值的多个路段对应的特征，包括：

确定所述参照物的轮廓及纹理特征与所述城市特征数据库中的每个路段对应的特征的匹配度；

筛选出匹配度大于或等于预设阈值的多个路段对应的特征。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，通过以下步骤建立所述城市特征数据库：

获取城市的三维实景数据；其中，所述三维实景数据包括倾斜摄影数据、激光点云数据和三维模型数据中的至少一种；

基于所述三维实景数据，提取所述城市中道路两侧的参照物的轮廓及纹理特征；

按照预设长度将所述道路划分为多个路段，确定每个路段两侧的参照物的轮廓及纹理特征；

将所述每个路段地理坐标与该路段两侧的参照物的轮廓及纹理特征的对应关系存储在所述城市特征数据库中。

5.一种基于三维实景数据的定位装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取待定位目标周围环境的三维实景数据；

第一提取模块，用于基于所述三维实景数据，提取所述待定位目标周围环境中的参照物的轮廓及纹理特征；

匹配模块，用于将所述参照物的轮廓及纹理特征与预先建立的城市特征数据库进行匹配；

确定模块，用于根据匹配结果，确定所述待定位目标当前所处的地理位置信息；

所述城市特征数据库中包括多个路段周围的参照物的轮廓及纹理特征，且相邻路段之间有重叠；

所述匹配模块，包括：

筛选单元，用于从所述城市特征数据库中筛选出与所述参照物的轮廓及纹理特征的匹配度大于或等于预设阈值的多个路段对应的特征；

匹配单元，用于将所述参照物的轮廓及纹理特征在筛选出的多个路段对应的特征上以预设步长进行移动，以将所述参照物的轮廓及纹理特征分别与多个路段对应的特征进行第二次匹配；

所述确定模块，包括：

第一确定单元，用于将第二次匹配中筛选出的路段对应的纹理确定为所述待定位目标的对应纹理；

第二确定单元，用于将选出的含地理位置坐标信息的纹理与参照物的纹理进行几何解析，进而确定所述待定位目标当前的地理位置坐标。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第一提取模块包括：

构建单元，用于基于所述三维实景数据，构建所述待定位目标周围环境的三维模型；

提取单元，用于从所述三维模型中，提取所述参照物的轮廓及纹理特征。