[发明专利]一种插纸智能机器人

说明书

本发明涉及一种插纸智能机器人，包括Stewart并联机构和插纸装置；所述的插纸装置位于Stewart并联机构正下方，且插纸装置与Stewart并联机构固连。本发明可对电动机定子进行绝缘纸双向同步插纸作业，且整个插纸过程均是机械自动化作业，插纸快速方便且安全性高，插纸深度一致性高，减少了劳动力的投入，降低了电动机生产的成本，且一定程度上提高了电动机生产的质量，且通过Stewart并联机构带动整个插纸装置在空间内可进行三平移三转动共六个自由度方向的运动，可对电动机定子内侧壁上的绝缘槽进行一一对位插纸。

本申请是申请号为2016104602112，申请日为2016年06月23日，发明创造名称为“一种配电站用电动机双向同步插纸智能机器人”的专利的分案申请。

技术领域

本发明涉及电动机生产智能机械技术领域，具体的说是一种配电站用电动机双向同步插纸智能机器人。

背景技术

电动机是把电能转换成机械能的一种设备，它是利用通电线圈(也就是定子绕组)产生旋转磁场并作用于转子，形成磁电动力旋转扭矩，电动机按照使用电源的不同可以分为直流电动机和交流电动机，电力系统中的电动机大部分为交流电动机，可以是同步电机和异步电机，电动机主要由定子和转子组成，通电导线在磁场中受力运动的方向跟电流方向和磁感线方向有关，电动机工作原理就是磁场对电流受力的作用，使得电动机转动；在电动机生产过程，对电动机转子和定子均需要插入绝缘纸，绝缘纸是电绝缘用纸的总称，主要用作电缆和线圈等各项电器设备的绝缘材料，具有良好的绝缘性能和机械强度。

目前对于电动机定子绝缘纸插入操作多为人工操作，一般是先人工将绝缘纸卷成要求的形状，目前主要有V型、C型和半椭圆状，然后人工依次插入到电动机定子的空槽内部，并推进到位，同时间歇转动电动机定子，把整个定子绝缘槽都要插满，这样耗费了大量的劳动力，造成了电动机生产成本高，而且生产效率低，同时，由于是人工操作，电动机定子绝缘槽内插入的绝缘纸推进深度差别很大，一定程度上也影响了电动机的质量。鉴于此，本发明提供了一种配电站用电动机双向同步插纸智能机器人。

发明内容

为了弥补现有技术的不足，本发明提供了一种配电站用电动机双向同步插纸智能机器人。

本发明所要解决其技术问题所采用以下技术方案来实现。

一种配电站用电动机双向同步插纸智能机器人，包括Stewart并联机构和插纸装置；所述的插纸装置位于Stewart并联机构正下方，且插纸装置与Stewart并联机构固连。

进一步，所述的Stewart并联机构包括定平台、动平台、连接座、上球铰链、电动推杆、挡盘座、下球铰链、三角座和限位弹簧；所述的连接座和三角座数量为三，上球铰链、电动推杆、挡盘座和下球铰链的数量均为六，所述的定平台和动平台均呈圆形状结构，连接座安装在定平台的下端面上，且连接座在定平台上呈正三角形位置布置，三角座安装在动平台上端面上，且连接座和三角座之间的安装位置两两交错，且三角座呈正三角形柱体结构，三角座沿其垂直中心线分别对称设置有倾斜面，倾斜面上开设有与下球铰链下端外螺纹相配合的安装螺纹孔，电动推杆底端通过上球铰链与连接座相连接，电动推杆顶端与挡盘座上端相连接，挡盘座下端与下球铰链一端相连接，下球铰链另一端安装在三角座上，限位弹簧绕套在电动推杆上，且限位弹簧一端与电动推杆相连接，限位弹簧另一端与挡盘座相连接；Stewart并联机构采用6-SPS的六自由度并联机构，与串联机构相比刚度大，Stewart并联机构结构稳定、运动灵活性高、承载能力强且微动精度高，Stewart并联机构在空间内可进行三平移三转动共六个自由度方向的运动，且运动空间小、运动速度快和运动灵活性好，在本发明中，通过Stewart并联机构带动整个插纸装置在空间内可进行三平移三转动共六个自由度方向的运动，可对电动机定子内侧壁上的绝缘槽进行一一对位插纸。