[发明专利]一种插纸智能机器人

权利要求书

1.一种插纸智能机器人，其特征在于：包括Stewart并联机构和插纸装置，所述的插纸装置位于Stewart并联机构正下方，且插纸装置与Stewart并联机构固连；所述Stewart并联机构用于带动插纸装置在空间内进行三平移三转动共六个自由度方向的运动，所述的插纸装置包括底板、移动机构、吸纸机构和送纸机构，所述的移动机构沿底板的横向中心轴线分别对称布置，且移动机构与底板固连，所述吸纸机构位于移动机构正下方，所述送纸机构位于底板中部位置处，且所述送纸机构与所述底板固连。

2.根据权利要求1所述的一种插纸智能机器人，其特征在于：所述的Stewart并联机构包括定平台、动平台、连接座、上球铰链、电动推杆、挡盘座、下球铰链、三角座和限位弹簧；所述的连接座和三角座数量为三，上球铰链、电动推杆、挡盘座和下球铰链的数量均为六，所述的定平台和动平台均呈圆形状结构，连接座安装在定平台的下端面上，且连接座在定平台上呈正三角形位置布置，三角座安装在动平台上端面上，且连接座和三角座之间的安装位置两两交错，且三角座呈正三角形柱体结构，三角座沿其垂直中心线分别对称设置有倾斜面，倾斜面上开设有与下球铰链下端外螺纹相配合的安装螺纹孔，电动推杆底端通过上球铰链与连接座相连接，电动推杆顶端与挡盘座上端相连接，挡盘座下端与下球铰链一端相连接，下球铰链另一端安装在三角座上，限位弹簧绕套在电动推杆上，且限位弹簧一端与电动推杆相连接，限位弹簧另一端与挡盘座相连接。

3.根据权利要求1所述的一种插纸智能机器人，其特征在于：所述移动机构和吸纸机构的数量均为二。

4.根据权利要求2所述的一种插纸智能机器人，其特征在于：所述的移动机构包括电动导轨、移动支座、刻度尺和移动弹簧；所述的电动导轨左右两端分别设置有限位卡板，移动支座安装在电动导轨上，刻度尺数量为二，刻度尺分别对称布置在电动导轨的前后外侧壁上，移动弹簧固定在移动支座中部位置处。

5.根据权利要求2所述的一种插纸智能机器人，其特征在于：所述的吸纸机构包括微型气泵、吸嘴、C型套管和绝缘纸；所述的微型气泵下端安装有吸嘴，且吸嘴材质为橡胶材料，吸嘴呈空心圆台状结构，C型套管位于吸嘴正下方，且C型套管与吸嘴之间采用热胀冷缩技术进行连接，绝缘纸位于C型套管内部。

6.根据权利要求2所述的一种插纸智能机器人，其特征在于：所述的送纸机构包括送纸电动推杆、送纸板和伸缩压头；所述的送纸电动推杆底端固定在底板上，送纸电动推杆顶端与送纸板中部相连接，送纸板呈“中”字型结构，伸缩压头数量为二，伸缩压头一端设置有伸缩块，且伸缩块与送纸板相连接，伸缩压头另一端呈半圆形状结构，且伸缩压头呈半圆形结构的部分上均匀开设有排气孔。