[发明专利]距离计测装置

说明书

本发明的实施方式提供一种距离计测装置，能够降低噪声的影响且稳定地进行距离计测。本实施方式所涉及的距离计测装置具备权重值生成部、累计信号生成部以及距离计测部。权重值生成部基于将向第1照射方向照射的激光的反射光数字化而得到的第1数字信号、与将向与第1照射方向不同的第2照射方向照射的激光的反射光数字化而得到的第2数字信号之间的类似性，生成第2数字信号的权重值。累计信号生成部在第1数字信号上累计以权重值对第2数字信号进行加权而得到的信号，而生成第3数字信号。距离计测部基于激光的照射定时与第3数字信号中的峰值位置的定时之间的时间差，对到对象物为止的距离进行计测。

本申请享受以日本专利申请2017-178217号(申请日：2017年9月15日)为基础申请的优先权。本申请通过参照该基础申请而包含该基础申请的全部内容。

技术领域

本发明的实施方式涉及一种距离计测装置。

背景技术

已知有被称作LIDAR(Light Detection and Ranging Laser Imaging Detectionand Ranging)的距离计测装置。在该距离计测装置中，向计测对象物照射激光，并基于传感器输出将由计测对象物反射的反射光的强度转换成时间序列的数字信号。由此，基于激光的发光时刻和与数字信号的信号值的峰值相对应的时刻之间的时间差，对到计测对象物为止的距离进行计测。由于物体而散射的太阳光等环境光也向传感器入射，会成为随机产生的噪声。作为在数字信号中使这种随机产生的噪声降低的处理，一般已知有对多个数字信号进行累计的方法。

在将距离计测装置搭载于汽车等移动体的情况下，有时激光向一个测量点的照射次数被限制。在这种情况下，对基于向邻接的方向照射的激光的多个数字信号进行累计，而进行噪声的降低处理。然而，当对基于来自与计测对象物不同的物体的反射光的数字信号进行累计时，有可能使所累计的数字信号的S/N比降低，且使计测精度降低。

发明内容

本发明提供一种距离计测装置，能够降低噪声的影响，并稳定地进行距离计测。

本实施方式所涉及的距离计测装置具备权重值生成部、累计信号生成部以及距离计测部。权重值生成部基于将向第1照射方向照射的激光的反射光数字化而得到的第1数字信号、与将向与第1照射方向不同的第2照射方向照射的激光的反射光数字化而得到的第2数字信号之间的类似性，生成第2数字信号的权重值。累计信号生成部为，在第1数字信号上累计以权重值对第2数字信号进行加权而得到的信号，而生成第3数字信号。距离计测部基于激光的照射定时与第3数字信号中的峰值位置的定时之间的时间差，对到对象物为止的距离进行计测。

附图说明

图1是表示第1实施方式所涉及的距离计测装置的概要整体构成的图。

图2是表示第1实施方式所涉及的距离计测装置的构成例的图。

图3是示意地表示光源的射出模式的图。

图4是将激光分别在计测对象物上的照射位置放大表示的示意图。

图5是表示基于AD转换部的电信号的采样值的一例的图。

图6是表示计测处理部的详细构成的框图。

图7是示意地表示作为基准的激光以及向邻接的第2照射方向照射的激光的图。

图8A以及图8B是示意地表示基于图7所示的反射光而得到的数字信号的图。

图9A～图9D是表示图8所示的数字信号的规定时间内的累计值的例子的图。

图10A～图10D是表示基于图8所示的数字信号而得到的数字信号的峰值的示意图。

图11是表示累计处理部的详细构成的框图。

图12A～图12C是示意地表示对类似性较高的第2数字信号进行加权累计的情况的图。