[发明专利]一种机器人底盘

说明书

本发明公开了一种机器人底盘，涉及移动机器人领域，包括固定底板的第一部分、悬挂底板、连接板、驱动轮、第一从动轮和第二从动轮，其中：固定底板的第一部分与悬挂底板旋转铰接，连接板位于固定底板和悬挂底板的上方，连接板的两端分别与固定底板的第一部分、悬挂底板连接，第一从动轮设置于固定底板的第一部分的下方，第二从动轮设置于悬挂底板的下方，位于固定底板下方的驱动轮设置为两个，分别设置于连接板中部下方的两侧。本发明提供的机器人底盘，通过合理的底部结构设计和脚轮布置，提高了驱动轮着地性能，克服了驱动轮打滑和底盘在加减速的“点头”现象。

技术领域

本发明涉及移动机器人领域，尤其涉及一种机器人底盘。

背景技术

机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，是一种可编程和多功能的操作机，或是为了执行不同的任务而具有可用电脑改变和可编程动作的专门系统。在移动机器人领域，其底盘的性能也决定了其应用范围的广度，底盘性能的一个重要指标即为驱动轮着地性能，特别对于双轮差速类底盘，由于机器人的前进、后退、转弯及原地旋转等动作都要靠两个驱动轮配合运行才能实现，若一个驱动轮离地，将失去动力。故对于双轮差速类底盘，如何提高驱动轮着地性能，以及增加其着地正压力，使得驱动轮不易打滑，是一个非常重要的技术难点。

目前现有的机器人底盘存在额外负载的重量无法传递给驱动轮，加大机器人负载会有驱动轮打滑现象；机器人底盘在加速时，由于惯性作用，底盘会有向后倾覆的趋势，表现形式为底盘前部抬高，后部降低；机器人底盘在减速时，由于惯性作用，底盘会有向前倾覆的趋势，表现形式为底盘前部降低，后部抬高；也就是本领域人所说的“点头”现象，影响整体运行。

因此，本领域的技术人员致力于开发一种机器人底盘，通过合理的底部结构设计和脚轮布置，该底盘在不同负载下，驱动轮对地正压力随着负载的变化而变化，避免了驱动轮打滑现象的出现，同时其底盘在加减速时，较好地克服了“点头”的缺点。

发明内容

有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明所要解决的技术问题是机器人在行进过程中出现的驱动轮打滑和底盘在加减速的“点头”问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种机器人底盘，在本发明的较佳实施方式中，包括固定底板的第一部分、悬挂底板、连接板、驱动轮、第一从动轮和第二从动轮，其中：固定底板的第一部分与悬挂底板旋转铰接，连接板位于固定底板和悬挂底板的上方，连接板的两端分别与固定底板的第一部分、悬挂底板连接，第一从动轮设置于固定底板的第一部分的下方，第二从动轮设置于悬挂底板的下方，位于固定底板下方的驱动轮设置为两个，分别设置于连接板中部下方的两侧；所述连接板与所述固定底板的第一部分的连接部分位于所述驱动轮和所述第一从动轮之间，所述连接板与所述悬挂底板的连接部分位于所述驱动轮和所述第二从动轮之间。

在本发明的另一较佳实施方式中，所述固定底板还包括第二部分；所述第二部分包括垂直段和水平段，其中：垂直段和水平段位于所述固定底板的第一部分和所述连接板之间，垂直段垂直于所述固定底板的第一部分，垂直段的一端与所述固定底板的第一部分固定连接，垂直段的另一端与水平段的一端固定连接，水平段的另一端穿过所述连接板和所述悬挂底板之间的水平空间向所述悬挂底板方向延伸；所述水平段与所述悬挂底板之间设置有弹簧或阻尼件。

进一步地，所述固定底板的第一部分和第二部分是一体的。

进一步地，所述连接板与所述固定底板的第一部分是旋转连接；所述连接板与所述悬挂底板是通过滑动转动一体副连接，用于实现所述连接板和所述悬挂底板之间的相对滑动和转动。

进一步地，所述滑动转动一体副包括滑槽和滑动转轴，其中滑槽设置于所述悬挂底板上，滑动转轴设置于所述连接板上。

在其他较佳实例中，所述滑动转动一体副包括滑槽和滑动转轴，其中滑槽设置于所述连接板上，滑动转轴设置于所述悬挂底板上。