[发明专利]获得长期的制动组件比扭矩变化的方法

说明书

提供了用于利用制动系统的比扭矩控制车辆的系统及方法。在一个实施例中，利用用于车辆的制动系统的比扭矩的方法包括：确定制动系统在制动操作期间的制动压力；确定车辆在制动操作期间的减速度；确定车辆的车辆质量和车轮半径；基于制动压力及减速度估计制动系统的比扭矩；以及基于比扭矩操作车辆。

技术领域

本公开总体上涉及自主车辆，具体涉及用于自主车辆中的制动组件比扭矩变化的系统及方法。

背景技术

自主车辆是一种能够感测其环境并在较少或没有用户输入的情况下进行导航的车辆。自主车辆利用感测装置(例如，雷达、激光雷达、图像传感器等)来感测其环境。自主车辆进一步利用来自全球定位系统(GPS)技术、导航系统、车辆对车辆通信、车辆对基础设施技术和/或线控系统的信息来导航车辆。

车辆自动化已被分类成从0(对应于无自动化操作，即完全人为控制)到5(对应于全自动化操作，即无人为控制)的数值等级。各种自动化驾驶员辅助系统(例如，巡航控制系统、自适应巡航控制系统及驻车辅助系统等)对应于较低的自动化等级，而真正的“无人驾驶”车辆则对应于较高的自动化等级。

某些车辆自动化依赖于将制动扭矩请求(例如，请求减速速率或请求制动扭矩值)转变成制动系统中的液压制动压力。实际制动扭矩与制动压力之间的关系被称为比扭矩。比扭矩通常基于未磨损条件下的原始设备制造商(OEM)制动硬件。然而，系统的实际比扭矩可不同于未磨损条件下的OEM制动硬件。例如，与OEM制动硬件相比，配件制动硬件的比扭矩变化可超过20％。此外，制动块和转子的磨损以及环境变化(例如，温度及湿度等)可影响制动系统的比扭矩。

因此，期望提供允许制动控制系统适应比扭矩的长期变化的系统及方法。此外，从以下结合附图和前面的技术领域及背景技术进行的详细说明以及所附权利要求中可以更清楚地了解本发明的其他期望特征和特性。

发明内容

提供了用于利用制动系统的比扭矩控制车辆的系统及方法。在一个实施例中，利用用于车辆的制动系统的比扭矩的方法包括：确定制动系统在制动操作期间的制动压力；确定车辆在制动操作期间的减速度；确定车辆质量和车轮半径；基于制动压力、车辆质量、车轮半径以及减速度估计制动系统的比扭矩；以及基于比扭矩操作车辆。

在一个实施例中，用于控制具有制动系统的车辆的车辆系统包括传感器系统、制动压力模块、扭矩估计模块以及制动系统。传感器系统被配置成用于确定车辆在制动操作期间的车辆质量、车轮半径以及减速度。制动压力模块被配置成用于确定制动系统在制动操作期间的制动压力。扭矩估计模块用于基于制动压力、车辆质量、车轮半径以及减速度估计制动系统的比扭矩。制动系统被配置成用于基于比扭矩操作车辆。

在一个实施例中，车辆包括传感器系统、控制系统以及制动系统。传感器系统被配置成用于确定车辆在制动操作期间的车辆质量、车轮半径以及减速度。控制系统包括制动压力模块，其被配置成用于确定制动系统在制动操作期间的制动压力。控制系统进一步包括扭矩估计模块，其用于基于制动压力、车辆质量、车轮半径以及减速度估计制动系统的比扭矩。制动系统被配置成用于基于比扭矩操作车辆。

附图说明

下面将结合附图对示例性实施例进行描述，其中相同的附图标记表示相同的元件，且其中：

图1是示出了根据各种实施例的具有控制系统的自主车辆的功能框图；

图2是示出了根据各种实施例的自主车辆的控制系统的数据流图；

图3是示出了根据各种实施例的比扭矩调节图的曲线图；以及

图4A和图4B结合来形成图4，其中图4是示出了根据各种实施例的用于控制自主车辆的控制方法的流程图。

具体实施方式